PID算法分析
1:从开机以来,传感器的所有采样点的数据序列:
2.分析采样点的数据序列,可以挖掘出三方面的信息:
(1)Ek=Sv-Xk>0:当前未达标||Ek=Sv-Xk>0:当前未达标||Ek=Sv-Xk=0:当前已经超标
OUT(输出信号)=Kp*Ek+OUT0 ——比例控制
缺陷:一旦Ek=0,执行机构不工作,被控对象还会变化,它是一个始终有误差的控制。
(2)假设传感器的采样周期为T=1000ms,则系统误差分别为E1,E2,E3....Ek-1,Ek.
Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk>0:过去这段时间,大多数时间是未达标的
Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk<0:过去这段时间,大多数时间已经超标了
Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk=0:过去这段时间,控制效果总体好
Iout=Kp*Sk+OUT0——积分算法;
(3)最近两次的偏差相减:
Dk=Ek-Ek-1>0:偏差有增大的趋势
Dk=Ek-Ek-1<0:
Dk=Ek-Ek-1=0
Dout=Kp*Dk+OUT0 ——微分算法;
3.PID算法的数学模型:
PIDout=Pout+Iout+Dout
=(KpEk+OUT0)+(KpSk+OUT0)+(Kp*Dk+OUT0)
=Kp*(Ek+Sk+Dk)+OUT0