PID控制算法

PID算法分析

1:从开机以来，传感器的所有采样点的数据序列:

2.分析采样点的数据序列，可以挖掘出三方面的信息：

(1)Ek=Sv-Xk>0:当前未达标||Ek=Sv-Xk>0:当前未达标||Ek=Sv-Xk=0:当前已经超标

 OUT(输出信号)=Kp*Ek+OUT0 ——比例控制

缺陷:一旦Ek=0，执行机构不工作，被控对象还会变化，它是一个始终有误差的控制。

(2)假设传感器的采样周期为T=1000ms，则系统误差分别为E1,E2,E3....Ek-1,Ek.

Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk>0:过去这段时间，大多数时间是未达标的

Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk<0:过去这段时间，大多数时间已经超标了

Sk=E1+E2+E3....Ek-1+Ek >>> Sk=0:过去这段时间，控制效果总体好

Iout=Kp*Sk+OUT0——积分算法;

(3)最近两次的偏差相减:

Dk=Ek-Ek-1>0:偏差有增大的趋势

Dk=Ek-Ek-1<0:

Dk=Ek-Ek-1=0

Dout=Kp*Dk+OUT0 ——微分算法；

3.PID算法的数学模型:

PIDout=Pout+Iout+Dout

=(KpEk+OUT0)+(KpSk+OUT0)+(Kp*Dk+OUT0)

=Kp*(Ek+Sk+Dk)+OUT0