读队列时阻塞
本例内容是创建一个队列,由多个任务往队列中写数据,以及从队列中把数据读出。这个队列创建出来保存 uint16_t 型数据单元。往队列中写数据的任务没有设定阻塞超时时间,而读队列的任务设定了超时时间。往队列中写数据的任务的优先级低于读队列任务的优先级。这意味着队列中永远不会保持超过一个的数据单元。因为一旦有数据被写入队列,读队列任务立即解除阻塞,抢占写队列任务,并从队列中接收数据,同时数据从队列中删除—队列再一次变为空队列。
cubeMX的配置方法
任务01不停地往队列中写数值 100,而任务02不停地往队列中写入数值 200,且任务01与任务02两者优先级相同。任务03读队列任务设定了 100 毫秒的阻塞超时时间,所以会进入阻塞态以等待队列数据有效。一旦队列中数据单元有效,或者即使队列数据无效但等待时间超过 100 毫秒,此任务将会解除阻塞。在本例中,将永远不会出现 100 毫秒超时,因为任务01和任务02在不停地往队列中写数据。
cubemx:版本5.2.1
STM32:stm32f103zet6
系统时钟:72M
辅助工具:串口助手
配置方法如下图所示:
1、RCC配置
2、SYS配置
3、串口配置
4、FreeRTOS Task和Queue的创建
5、FreeRTOS配置
代码实现
任务01具体代码
/**
* @brief Function implementing the myTask01 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask01 */
void StartTask01(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask01 */
/* Infinite loop */
osStatus putStatus1;
for(;;)
{
//往队列中写入100
putStatus1=osMessagePut (myQueue01Handle,100,0);
if(putStatus1 != osOK)
{
printf("Could not send to the queue.\r\n");
}
taskYIELD();
}
/* USER CODE END StartTask01 */
}
任务02具体代码
/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
* @brief Function implementing the myTask02 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask02 */
/* Infinite loop */
osStatus putStatus2;
for(;;)
{
//往队列中写入200
putStatus2=osMessagePut (myQueue01Handle,200,0);
if(putStatus2 != osOK)
{
printf("Could not send to the queue.\r\n");
}
taskYIELD();
}
/* USER CODE END StartTask02 */
}
任务03具体代码
/* USER CODE BEGIN Header_StartTask03 */
/**
* @brief Function implementing the myTask03 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask03 */
void StartTask03(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask03 */
/* Infinite loop */
osEvent event;
for(;;)
{
if( osMessageWaiting( myQueue01Handle ) != 0 )
{
printf( "Queue should have been empty!\r\n" );
}
event = osMessageGet( myQueue01Handle,100);
if( event.status == osEventMessage )
{
/* 成功读出数据,并打印出来 */
printf( "Received = %d\r\n", event.value.v);
}
else
{
/* 等待100ms也没有接收到任何数据
必然存在错误,因为发送任务不停地往队列中写入数据 */
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
/* USER CODE END StartTask03 */
}
主程序具体代码
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
MX_FREERTOS_Init();
/* Start scheduler */
osKernelStart();
/* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
任务01、02、03的程序均在freertos.c中添加即可
实现效果
结果分析:写队列任务在每次循环中都调用 taskYIELD()。 taskYIELD()通知调度器立即进行任务切换,而不必等到当前任务的时间片耗尽。某个任务调用 taskYIELD()等效于其自愿放弃运行态。由于本例中两个写队列任务具有相同的任务优先级,所以一旦其中一个任务调用了 taskYIELD(),另一个任务将会得到执行 — 调用 taskYIELD()的任务转移到就绪态,同时另一个任务进入运行态。这样就可以使得这两个任务轮翻地往队列发送数据。通过串口调试助手可以看出成功读出队列数据。
不足之处请指出,有点帮助请鼓励!