cubeMX+STM32+Freertos 读队列时阻塞

读队列时阻塞

本例内容是创建一个队列，由多个任务往队列中写数据，以及从队列中把数据读出。这个队列创建出来保存 uint16_t 型数据单元。往队列中写数据的任务没有设定阻塞超时时间，而读队列的任务设定了超时时间。往队列中写数据的任务的优先级低于读队列任务的优先级。这意味着队列中永远不会保持超过一个的数据单元。因为一旦有数据被写入队列，读队列任务立即解除阻塞，抢占写队列任务，并从队列中接收数据，同时数据从队列中删除—队列再一次变为空队列。

cubeMX的配置方法

任务01不停地往队列中写数值 100，而任务02不停地往队列中写入数值 200，且任务01与任务02两者优先级相同。任务03读队列任务设定了 100 毫秒的阻塞超时时间，所以会进入阻塞态以等待队列数据有效。一旦队列中数据单元有效，或者即使队列数据无效但等待时间超过 100 毫秒，此任务将会解除阻塞。在本例中，将永远不会出现 100 毫秒超时，因为任务01和任务02在不停地往队列中写数据。

cubemx：版本5.2.1
STM32:stm32f103zet6
系统时钟：72M
辅助工具：串口助手
配置方法如下图所示：
1、RCC配置

2、SYS配置
3、串口配置
4、FreeRTOS Task和Queue的创建
5、FreeRTOS配置

代码实现

任务01具体代码

/**
  * @brief  Function implementing the myTask01 thread.
  * @param  argument: Not used 
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTask01 */
void StartTask01(void const * argument)
{

  /* USER CODE BEGIN StartTask01 */
  /* Infinite loop */
	osStatus putStatus1;
  for(;;)
  {
    //往队列中写入100
    putStatus1=osMessagePut (myQueue01Handle,100,0);
		if(putStatus1 != osOK)
		{
			printf("Could not send to the queue.\r\n");
		}
		
		taskYIELD();
  }
	
  /* USER CODE END StartTask01 */
}

任务02具体代码

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
* @brief Function implementing the myTask02 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
	osStatus putStatus2;
  for(;;)
  {
  //往队列中写入200
    putStatus2=osMessagePut (myQueue01Handle,200,0);
		if(putStatus2 != osOK)
		{
			printf("Could not send to the queue.\r\n");
		}
		
		taskYIELD();
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

任务03具体代码

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask03 */
/**
* @brief Function implementing the myTask03 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask03 */
void StartTask03(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */
  /* Infinite loop */
	osEvent event;

  for(;;)
  {
		if( osMessageWaiting( myQueue01Handle ) != 0 )
		{
			printf( "Queue should have been empty!\r\n" );
		}
		
		event = osMessageGet( myQueue01Handle,100);
		
		if( event.status == osEventMessage )
		{
			/* 成功读出数据，并打印出来 */
			printf( "Received = %d\r\n", event.value.v);
		}
		else
		{
			/* 等待100ms也没有接收到任何数据
			必然存在错误，因为发送任务不停地往队列中写入数据 */
			printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
		}
  }
  /* USER CODE END StartTask03 */
}

主程序具体代码

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */


  /* USER CODE END 2 */

  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
  MX_FREERTOS_Init();

  /* Start scheduler */
  osKernelStart();
  
  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

任务01、02、03的程序均在freertos.c中添加即可

实现效果

结果分析：写队列任务在每次循环中都调用 taskYIELD()。 taskYIELD()通知调度器立即进行任务切换，而不必等到当前任务的时间片耗尽。某个任务调用 taskYIELD()等效于其自愿放弃运行态。由于本例中两个写队列任务具有相同的任务优先级，所以一旦其中一个任务调用了 taskYIELD()，另一个任务将会得到执行 — 调用 taskYIELD()的任务转移到就绪态，同时另一个任务进入运行态。这样就可以使得这两个任务轮翻地往队列发送数据。通过串口调试助手可以看出成功读出队列数据。

不足之处请指出，有点帮助请鼓励！