关于运动控制中圆弧过渡的简单演示（C++实现）（速度前瞻一）

简单的研究了一下运动控制中的两条直线之间的圆弧过渡的情况,在运动控制中，按照两条成角度的直线走插补，一般的控制卡在没有开启速度前瞻之时，会在拐角处减速至0，以减小因为速度方向的改变所造成的冲击。如果发生冲击不仅会对运动的精度造成影响，同时也会损伤电机或者机械传动部分，这种影响在精度要求比较高的机床系统更为明显，因为高精度的机床系统对所处环境中的震动十分敏感。
在没有开启速度前瞻的情况下，存在直线转角衔接点时，其速度曲线大概如下：

图一：运动轨迹

图二：未开启速度前瞻时的速度与加速
(注：以上两图取自博文：基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab）)
由上图可见这种冲击还是比较明显的。所以必须予以消除，也就是要开启速度前瞻功能，在两条线段相交的拐角处使用曲线或者圆弧来过渡。
具体示例：
设定两条线段，第一条线段起点（0，0），终点（100，100）.
第二条线段起点（100，100），终点（110，90）。
这两条线段之间的夹角为90度。
以这两条线段为运动轨迹，明显的会在点（100，100）处形成速度的冲击点。所以可以使用一个圆弧在两条直线之间进行过渡。为了叙述方便，相关的公式不一一描述，只给一个参考的网址：https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/98789361?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22158311037219195162559136%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130056874…%22%7D&request_id=158311037219195162559136&biz_id=0&utm_source=distribute.pc_search_result.none-task
上文中有对相关公式的简单描述，也并不麻烦。
我使用的是一个半径为0.5*√2的圆弧，其C++的求的圆弧的过程如下。

#include "stdafx.h"
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <Windows.h>

using namespace std;
double x[100];
double y[100];             //100个点用来缓存数据
double  specx;
double  specy;
double endx=100;
double endy=100;
double startx;
double starty;
double interval=0.005;      //插补的间隔
double tempRadius=0.5*sqrt(float(2));   //圆弧半径    
double tempspecx;
double Plan(double radiu)   //开始处理点
{
 double temp;
 temp=endx-radiu/(interval*sqrt(float(2)))*interval;  //开始启动的地方
 return temp;    //节点X值
    
}

void Analyze()
{  
   ofstream out(".\\test.txt",ios_base::ate);
   double F;
   double FF;
   startx=0;
   starty=0;
   int timesec=0;
   int timefir=0;
   int timethr;
      F=(specx-100)*(specx-100)+(specy-(100-sqrt(float(2))))*(specy-(100-sqrt(float(2))))-0.5;
   FF=specy-specx;       //注意此处不能用准确的数值
   while(TRUE)
   {    
    while(TRUE)
    {
    if(specx<=endx)
    {
    if(specy-specx>=0)     //直线插补实现过程
    {
     specx=specx+interval;
    }
    else
    {   
     specy=specy+interval;
    }
         tempspecx=specx+50*interval;   
  if(tempspecx>=Plan(0.5*sqrt(float(2))))     //进行50段的前瞻
  {
   tempspecx=Plan(0.5*sqrt(float(2)));
  }
  if(specx>=(tempspecx-0.1))
  {
   goto others;
  }
    else
    {
  }
    }
     out<<specx<<" "<<specy<<"\n";
    cout<<specx<<" "<<specy<<"\n";
    timefir++;
    }
       
         //圆弧部分规划
    others:
    {   
     timesec=timefir;
     for(int ii=0.5/interval;ii<99;ii++)
     {
      x[ii]=0;
      y[ii]=0;      //存储位置清零
     }
           while(TRUE)
     {    
      F=(specx-100)*(specx-100)+(specy-99)*(specy-99)-0.5;
      if(specx<=100+0.5)     //在圆弧范围内
      {   
       if(specx<=100)
       {
       if(F>=0)      //在圆弧以内处理函数
       {
        specx=specx+interval;
       }
              else if(F<0)    //在圆弧以外
       {
        specy=specy+interval;
       }
       }
       else if(specx>100)
       {
        if(F>=0)      //在圆弧以内处理函数
        {
         specy=specy-interval;
        }
        else if(F<0)    //在圆弧以外
        {
         specx=specx+interval;
        }
       }
      }
            if(specx>=100.5)
      {     
       goto  ThirdLine;
      }
      out<<specx<<" "<<specy<<"\n";
      cout<<specx<<" "<<specy<<"\n";
      timesec++;
     }
         ///直线部分规划/
       ThirdLine:
    {
    int timethi=0;
    startx=specx;
    starty=specy;       //设定起始点
   double Fs;
   while(TRUE)
   {   
    Fs=(specy-starty)+(specx-startx); 
    if(specx<=110)
    {
    if (Fs>=0)
    {
     specy=specy-interval;
    }
        else
    {
     specx=specx+interval;
    }
       x[99]=specx;
    y[99]=specy;   //新增数据
    timethi++;
    cout<<specx<<" "<<specy<<"\n";
    out<<specx<<" "<<specy<<"\n";
    }
       }
    }
   }
   out.close();
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    AllocConsole();
 Analyze();
    system("pause");
    return 0;
}    

生成的轨迹会被存储在相关的文档之后，然后使用matlab来进行绘图。
得到的图形如下：

图一：时间

图二： 位置

图三：圆弧拐角
下一步的将会具体的演示，在这种路径下的速度与位置的关系。