STM32 FreeRTOS （四）信号量

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已于 2023-01-09 23:51:24 修改

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分类专栏： STM32 FreeRTOS 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 Powered by 金山文档

于 2023-01-09 17:51:33 首次发布

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一、简介信号量：

概述

信号量是操作系统中重要的一部分，信号量一般用来进行资源管理和任务同步，FreeRTOS中信号量又分为二值信号量、计数型信号量、互斥信号量和递归互斥信号量。不同的信号量其应用场景不同，但有些应用场景是可以互换着使用的。

信号量的特性

信号量这个名字很恰当：

信号：起通知作用

量：还可以用来表示资源的数量

当"量"没有限制时，它就是"计数型信号量"(Counting Semaphores)

当"量"只有0、1两个取值时，它就是"二进制信号量"(Binary Semaphores)

支持的动作："give"给出资源，计数值加1；"take"获得资源，计数值减1

计数型信号量的典型场景是：

计数：事件产生时"give"信号量，让计数值加1；处理事件时要先"take"信号量，就是获得信号量，让计数值减1。

资源管理：要想访问资源需要先"take"信号量，让计数值减1；用完资源后"give"信号量，让计数值加1。

信号量的"give"、"take"双方并不需要相同，可以用于生产者-消费者场合：

生产者为任务A、B，消费者为任务C、D

一开始信号量的计数值为0，如果任务C、D想获得信号量，会有两种结果：

阻塞：买不到东西咱就等等吧，可以定个闹钟(超时时间)

即刻返回失败：不等

任务A、B可以生产资源，就是让信号量的计数值增加1，并且把等待这个资源的顾客唤醒

唤醒谁？谁优先级高就唤醒谁，如果大家优先级一样就唤醒等待时间最长的人

信号量跟队列的对比

二进制信号量跟计数型的唯一差别，就是计数值的最大值被限定为1。

差异列表如下：

队列	信号量
可以容纳多个数据，创建队列时有2部分内存: 队列结构体、存储数据的空间	只有计数值，无法容纳其他数据。创建信号量时，只需要分配信号量结构体
生产者：没有空间存入数据时可以阻塞	生产者：用于不阻塞，计数值已经达到最大时返回失败
消费者：没有数据时可以阻塞	消费者：没有资源时可以阻塞

两种信号量的对比

信号量的计数值都有限制：限定了最大值。如果最大值被限定为1，那么它就是二进制信号量；如果最大值不是1，它就是计数型信号量。

差别列表如下：

二进制信号量	技术型信号量
被创建时初始值为0	被创建时初始值可以设定
其他操作是一样的	其他操作是一样的

运作机制

二值信号量：

计数信号量：

二值信号量使用案例

在以前，使用DTU模块的时候都是创建一个任务，在while中通过一直循环查询4G模块是否有发送消息过来，当有数据过来的时候再进行处理，这样的方式浪费CPU的资源。最理想的方法就是当没有网络数据的时候网络任务就进入阻塞态，把 CPU 让给其他的任务，当有数据的时候网络任务才去执行。使用了二值信号量，在中断服务函数只需要释放信号量，而在网络处理函数中就一直请求二值信号量，当请求到了，就可以去处理。假如一个中断只通知一个任务的话，可以使用任务通知功能来替代二值信号量，而且使用任务通知的话速度更快，代码量更少。

运行示例图：

二、工程创建：

1.配置RCC时钟

2.配置SYS，将Timebase Source修改为除滴答定时器外的其他定时器。

3.开启FreeRTOS，v1与v2版本不同，一般选用v1即可

4.创建二值信号量Binary Semaphore

Semaphore Name：信号量名称

Allocation：分配方式 Dynamic 动态内存创建

Conrol Block Name：控制块名称

如果想要创建计数信号量Counting Semaphore，必须在 Config parameters 中进行使能。

Semaphore Name：信号量名称

Count：计数信号量的最大值

Allocation：分配方式：Dynamic 动态内存创建

Conrol Block Name：控制块名称

5.创建任务Task

我们创建两个任务，一个信号量接收任务，一个信号量发送任务。

6.GPIO设置

7.UART串口打印

8.生成代码设置

三、相关API说明

库函数：

二值信号量的创建：xSemaphoreCreateBinary()

函数原型：

/* 创建一个二进制信号量，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配信号量结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );

函数功能：通过此函数创建二值信号量，信号量所需的RAM是由FreeRTOS动态分配的。此函数创建好的二值信号量默认是空的，也就是说使用xSemaphoreTake()是获取不到的。

参数：xSemaphore：保存创建成功的二值信号量句柄。

返回值：

NULL: 二值信号量创建失败。

其他值: 创建成功的二值信号量的句柄。

创建以一个计数信号量：xSemaphoreCreateCounting()

函数原型：

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, 
UBaseType_t uxInitialCount )

函数功能：此函数用于创建一个计数型信号量，所需要的内存通过动态内存管理方法分配，真正完成信号量创建的是函数xQueueCreateCountingSemaphore()

参数：

uxMaxCount：计数信号量最大计数值，当信号量值等于此值的时候释放信号量就会失败。

uxInitialCount：计数信号量初始值

返回值：

NULL: 计数型信号量创建失败。

其他值: 计数型信号量创建成功，返回计数型信号量句柄。

信号量的释放：

1.任务中释放xSemaphoreGive()

BaseType_t xSemaphoreGive( xSemaphore )

函数功能：此函数用于释放二值信号量、计数型信号量或互斥信号量，此函数是一个宏，真正释放信号量的过程是由函数 xQueueGenericSend()来完成的。

参数：xSemaphore：要释放的信号量句柄。

返回值：

pdPASS: 释放信号量成功。

errQUEUE_FULL: 释放信号量失败

2.中断中释放：xSemaphoreGiveFromISR()

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore, 
 BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken)

函数功能：此函数用于在中断中释放信号量，此函数只能用来释放二值信号量和计数型信号量，绝对不能用来在中断服务函数中释放互斥信号量！此函数是一个宏，真正执行的是函数xQueueGiveFromISR()。

参数：

xSemaphore：要释放的信号量句柄。

pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值由这三个函数来设置的，用户不用进行设置，用户只需要提供一个变量来保存这个值就行了。当此值为 pdTRUE 的时候在退出中断服务函数之前一定要进行一次任务切换。

返回值：

pdPASS: 释放信号量成功。

errQUEUE_FULL: 释放信号量失败

获取信号量

同释放信号量的 API 函数一样，不管是二值信号量、计数型信号量还是互斥信号量，它们都是使用如下这两个函数。

1.任务中获取xSemaphoreTake()

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime)

函数功能：此函数用于获取二值信号量、计数型信号量或互斥信号量，此函数是一个宏，真正获取信号量的过程是由函数 xQueueGenericReceive ()来完成的。

参数：

xSemaphore：要获取的信号量句柄。

xBlockTime: 阻塞时间。

返回值：

pdTRUE: 获取信号量成功。

pdFALSE: 超时，获取信号量失败。

2.中断中获取：xSemaphoreTakeFromISR ()

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR(SemaphoreHandle_t xSemaphore, 
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken)

函数功能：此函数用于在中断服务函数中获取信号量，此函数用于获取二值信号量和计数型信号量，绝对不能使用此函数来获取互斥信号量！此函数是一个宏，真正执行的是函数xQueueReceiveFromISR ()。

参数：

xSemaphore：要获取的信号量句柄。

pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值由这三个函数来设置的，用户不用进行设置，用户只需要提供一个变量来保存这个值就行了。当此值为 pdTRUE 的时候在退出中断服务函数之前一定要进行一次任务切换。

返回值：

pdPASS: 获取信号量成功。

errQUEUE_FULL: 获取信号量失败

备注：

在中断中获取信号量真正使用的是函数 xQueueReceiveFromISR ()，这个函数就是中断级出队函数！当队列不为空的时候就拷贝队列中的数据(用于信号量的时候不需要这一步)，然后将队列结构体中的成员变量 uxMessagesWaiting 减一，如果有任务因为入队而阻塞的话就解除阻塞态，当解除阻塞的任务拥有更高优先级的话就将参数 pxHigherPriorityTaskWoken 设置为pdTRUE，最后返回 pdPASS 表示出队成功。如果队列为空的话就直接返回 pdFAIL 表示出队失败！

删除信号量：vSemaphoreDelete()

BaseType_t vSemaphoreDelete( xSemaphore )

函数功能：用于删除一个信号量，包括二值信号量，计数信号量，互斥量和递归互斥量。如果有任务阻塞在该信号量上，那么不要删除该信号量。无返回值。

参数：xSemaphore：要删除的信号量句柄。

返回值：

pdPASS: 释放信号量成功。

errQUEUE_FULL: 释放信号量失败

hal库：

创建二值信号量：osSemaphoreCreate

osSemaphoreId osSemaphoreCreate (const osSemaphoreDef_t *semaphore_def, int32_t count)

函数描述：创建一个二值量、并返回一个ID

参数：

semaphore_def：引用由osSemaphoreDef定义的信号量

count：信号量数量

返回值：成功返回定时器ID，失败返回0

删除信号量：osSemaphoreDelete

osStatus osSemaphoreDelete (osSemaphoreId semaphore_id)

函数描述：用于删除一个信号量，包括二值信号量，计数信号量，互斥量和递归互斥量。如果有任务阻塞在该信号量上，那么不要删除该信号量。

参数：semaphore_id：信号量ID

返回值：错误码

释放信号量：osSemaphoreRelease

osStatus osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id)

函数描述：用于释放信号量的宏。释放的信号量对象必须是已经被创建的，可以用于二值信号量、计数信号量、互斥量的释放，但不能释放由函数 xSemaphoreCreateRecursiveMutex() 创建的递归互斥量。可用在中断服务程序中。

参数：semaphore_id：信号量ID

返回值：错误

获取信号量：osSemaphoreWait

osStatus osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id)

函数描述：用于获取信号量，不带中断保护。获取的信号量对象可以是二值信号量、计数信号量和互斥量，但是递归互斥量并不能使用这个 API 函数获取。可用在中断服务程序中。

参数：

semaphore_id：信号量ID

millisec：等待信号量可用的最大超时时间，单位为 tick（即系统节拍周期）。如果宏 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1 且形参 xTicksToWait 设置为 portMAX_DELAY ，则任务将一直阻塞在该信号量上（即没有超时时间）

返回值：错误

四、实验示例

二值信号量：

这里我创建了两个任务，释放信号量。一个接收信号量。

SendTask：

void SendTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN SendTask */
    osStatus xReturn;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

        if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)
        {
            osDelay(10);//消抖
            if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)
            {
                        xReturn = osSemaphoreRelease(myBinarySem01Handle);//给出二值信号量 
                        if(osOK == xReturn)
                        {
                            printf("release!\r\n"); 
                        }
                        else 
                        {
                            printf("BinarySem release fail!\r\n"); 
                        }

            }                
        }
        while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)//等待按键释放，防止连续发送
        {
            osDelay(10);
        }
    osDelay(100);

   }
  /* USER CODE END SendTask */
}

ReceiveTask：

void ReceiveTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN ReceiveTask */
  osStatus xReturn = osErrorValue;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    xReturn = osSemaphoreWait(myBinarySem01Handle,
                               osWaitForever); /* 等待时间 */ 
    if(osOK == xReturn) 
    {
        printf("BinarySem get!\r\n");

    }
  }


  /* USER CODE END ReceiveTask */
}

计数信号量：

SendTask：

void SendTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN SendTask */
    osStatus xReturn;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

        if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)
        {
            osDelay(10);//消抖
            if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)
            {
                     xReturn = osSemaphoreRelease(CountSemHandle);// 给出计数信号量 
                    if(osOK == xReturn)
                    {
                        printf( "Key2 is pressed to release 1 parking space.\n" ); 
                    }
                    else 
                    {
                        printf( "Key2 is pressed, but there is no parking space to release!\n" );  
                    }
        
                    }                
        }
        while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == 0)//等待按键释放，防止连续发送
        {
            osDelay(10);
        }
    osDelay(500);

   }
  /* USER CODE END SendTask */
}

ReceiveTask：

void ReceiveTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN ReceiveTask */
  osStatus xReturn = osErrorValue;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin) == 0)
        {
            osDelay(10);//消抖
            if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin) == 0)
            {
                    xReturn = osSemaphoreWait(CountSemHandle, /* 计数信号量句柄 */ 
                                                          0); /* 等待时间：0 */ 
                    if(osOK == xReturn) 
                    {
                        printf( "Key1 is pressed and successfully applied for parking space.\n" ); 
                    }
                    else 
                    {
                        printf( "Key1 is pressed. Sorry, the parking lot is full now!\n" ); 
                    }
            }
             
        }
        while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin) == 0)//等待按键释放，防止连续发送
        {
            osDelay(10);
        }
    osDelay(500);
  }


  /* USER CODE END ReceiveTask */
}

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STM32 FreeRTOS （四）信号量

信号量是操作系统中重要的一部分，信号量一般用来进行资源管理和任务同步，FreeRTOS中信号量又分为二值信号量、计数型信号量、互斥信号量和递归互斥信号量。不同的信号量其应用场景不同，但有些应用场景是可以互换着使用的。
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