零基础制作平衡小车【连载】3---STM32生成PWM控制电机旋转

制作平衡小车肯定会用到电机，那么怎么控制呢？最简单的就是直接加电压，这样电机就能转动，但是至于转多少圈，转的快慢是不能控制的。这就不符合我们平衡小车的控制要求。这就需要用到PWM模式来控制电压的大小，从而控制转的快慢。至于转了多少圈，就要用到编码器了。今天先来看看怎么控制小车转的快慢吧，一步一步来。

直流有刷电机的原理

简单说下有刷电机的工作原理，其实很简单，稍微懂点物理的就能看懂吧。

上面这张图应该都见过吧（因为你现在就在看着它呢，手动滑稽）。小时候四驱赛车的那种黄色小马达也都见过吧，是不是只要将电压加载电刷的两极上，电机就会转了。那个电机的内部结构就是上图这样。这一种里面带有电刷的电机叫有刷电机，又因为是用的直流电，所以叫直流有刷电机。
我们只需要将电压加到AB端，电机就能转，电机转动的速度和电压有关，电压越大，转速越高。具体电机旋转不懂的百度吧。我就不搬运了，重点是都后面的PWM。

有一点需要注意的是，直流有刷电机的驱动频率的问题，过高或者过低都不好，网上找了资料说是根据电机的不同频率有所不同，一般10k-20k。我暂且信了吧。

PWM是什么？

既然知道了电压和转速成正比，那我们是不是只需要控制电压就能控制转速了。这就需要用到PWM技术了。PWM又名脉冲宽度调制，从名字上来看是调节脉冲宽度的。到底是怎么调节的呢？我是这样理解的。
本来我们直接给电压，电机就会转，现在我们通过控制电压，让他一会有输出，一会不输出。假设占空比为50%，也就是说，在一定时间内，电压有一半的时间是闭合的，一半的时间是打开的，这样求出来的平均电压值应该是原电压值的一半。（不相信的同学可以一会试试，我后面把代码传上来）这样我们就能控制电压了。但是只控制电压还不行呀，单片机引脚不能直接接到电机上呀，这就需要电机驱动器了。

TB6612直流有刷电机驱动