零基础制作平衡小车【连载】14---平衡小车调参

一：前言

发现少了一节调参，今天补上，关于这个项目先说两句吧。

参数调节最好自己做个实物出来，慢慢调节。根据前面的PID理论部分的知识，慢慢体会一下各个参数在实际项目中的作用，这样才能真正学会PID。

关于平衡小车这个项目到这应该是最后一节教程了，后面会更新加入蓝牙的代码，有时间会画一版PCB，直接引出引脚，模块即插即用，比较方便。关于PCB教程就不出了，网上很多软件学习的视频，跟着画个板子就行了。这也不涉及到高频信号，所以比较简单。

另外下一个项目准备继续围绕平衡小车，做一个遥控手柄。遥控手柄也是为了下下个项目做准备。

其他不多说，开始调参。

二：调参过程

首先单独调节直立环，直立环调完之后调节速度环，最后转向环。每一环调节都是先调P，把其他项系数设置为0，找到P参数的合适值之后再调节其他参数。

1.先确定机械中值，上节已说过：

测量机械中值的方法（手动）：

关闭输出，不让电机旋转，只采集角度值，并显示在屏幕上，观察其值的变化

将oled和mpu6050都连接好并调试通过之后，将采样的Pitch值显示在oled上。之后让小车轮子固定不动，用手沿电机旋转方向先逆时针（顺时针）慢慢推动小车上方，让小车直立，当小车从直立状态向逆时针方向倾斜时，看看屏幕上显示的角度是多少，之后同样的方法测顺时针，看看角度是多少，之后两值相加/2，得出的值就是机械中值。

2.直立环Kp：

作用：
Kp增加回复力的响应速度，Kp过小，响应太慢，不能达到直立。Kp过大，会出现大幅度低频振荡。

只打开直立环输出（调节直立环需要将其他环都屏蔽掉，单独调节直立环）如果用的我的程序，你可以这样:

Balance_Pwm =balance(Pitch,gyroy)