一:前言
发现少了一节调参,今天补上,关于这个项目先说两句吧。
参数调节最好自己做个实物出来,慢慢调节。根据前面的PID理论部分的知识,慢慢体会一下各个参数在实际项目中的作用,这样才能真正学会PID。
关于平衡小车这个项目到这应该是最后一节教程了,后面会更新加入蓝牙的代码,有时间会画一版PCB,直接引出引脚,模块即插即用,比较方便。关于PCB教程就不出了,网上很多软件学习的视频,跟着画个板子就行了。这也不涉及到高频信号,所以比较简单。
另外下一个项目准备继续围绕平衡小车,做一个遥控手柄。遥控手柄也是为了下下个项目做准备。
其他不多说,开始调参。
二:调参过程
首先单独调节直立环,直立环调完之后调节速度环,最后转向环。每一环调节都是先调P,把其他项系数设置为0,找到P参数的合适值之后再调节其他参数。
1.先确定机械中值,上节已说过:
测量机械中值的方法(手动):
关闭输出,不让电机旋转,只采集角度值,并显示在屏幕上,观察其值的变化
将oled和mpu6050都连接好并调试通过之后,将采样的Pitch值显示在oled上。之后让小车轮子固定不动,用手沿电机旋转方向先逆时针(顺时针)慢慢推动小车上方,让小车直立,当小车从直立状态向逆时针方向倾斜时,看看屏幕上显示的角度是多少,之后同样的方法测顺时针,看看角度是多少,之后两值相加/2,得出的值就是机械中值。
2.直立环Kp:
作用:
Kp增加回复力的响应速度,Kp过小,响应太慢,不能达到直立。Kp过大,会出现大幅度低频振荡。
只打开直立环输出(调节直立环需要将其他环都屏蔽掉,单独调节直立环)如果用的我的程序,你可以这样:
Balance_Pwm =balance(Pitch,gyroy)