单线激光雷达SLAM（一）数据提取

雷达介绍与数据提取

1 雷达介绍

1.1 结构

本文使用的是镭神公司的单线 TOF 近距离机械式激光雷达M10.

M10 系列激光雷达采用 TOF(time of flight)方案，能够对周围 360°环境进行二维扫描探测。该系列激光雷达内部使用无线供电和光通讯，测量重频为 10KHz。 设计探 测精度达到±3cm，最大量程从 10 米。主要应用于室内服务机器人、AGV、清扫消杀机器人、无人机等精确定位和避障的应用场合。

1.2参数

M10 对外物理接口为 HY2.0-6P，实现系统供电和数据通信。

M10 的结构中心点为极点，定义顺时针为正， 出线端为零度角。

1.3 上位机使用

（1）连接好线，电脑—USB-TTL模块—Lidar主体，并打开电源开关，电脑需提前安装好"CP2101"驱动。

（2）双击  图标，打开上位机，点击【雷达连接】，出现点云如下图所示

其余功能自行研究，都很简单

保存CSV功能，后面会介绍

1.4 通讯协议

M10 系列雷达的点云数据输出和查询以及各种状态的配置都是通过串口来进行。点云 输出的协议为 90 个字节，包含了角度，转速和距离；

1 串口配置

波特率：460800 bps

校验位：NONE

数据位：8