FreeRTOS学习记录 05--任务调度器开启和切换

0 前言

@ Author         ：Dargon
@ Record Date    ：2021/07/13
@ Reference Book : `FreeRTOS源码详解与应用开发`，`ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南`，`B站正点原子FreeRTOS讲解视频`
@ Purpose        ：学习正点原子的miniFly，该飞控基于FreeRTOS系统开发的，所以学习一下记录下关于RTOS系统的一些基本操作，大概了解系统的工作原理，如何创建，运行，切换任务等等基本操作流程。在此进行学习的记录。

1 任务调度器的开启

• 这里所提到的应该是FreeRTOS最核心的东西了，首先在创建了一个start的任务的时候，最后就会调用vTaskStartScheduler()来开启任务调度器。

1.1 如何启动第一个任务的

• vTaskStartScheduler() 任务源码分析

  void vTaskStartScheduler( void )
  {
       
  BaseType_t xReturn;
  
      /* Add the idle task at the lowest priority. */
      #else // --利用动态方法创建 任务
      {
       
          /* The Idle task is being created using dynamically allocated RAM. */
          xReturn = xTaskCreate(	prvIdleTask,
                                  "IDLE", configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                  ( void * ) NULL,
                                  ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
                                  &xIdleTaskHandle ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
      }
      #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
  
      #if ( configUSE_TIMERS == 1 ) // --判断是否需要创建软件定时器
      {
       
          if( xReturn == pdPASS )
          {
       
              xReturn = xTimerCreateTimerTask();
          }
          else
          {
       
              mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
          }
      }
      #endif /* configUSE_TIMERS */
  
      if( xReturn == pdPASS ) // --xReturn 针对返回值 创建通过
      {
       
          /* Interrupts are turned off here, to ensure a tick does not occur
          before or during the call to xPortStartScheduler().  The stacks of
          the created tasks contain a status word with interrupts switched on
          so interrupts will automatically get re-enabled when the first task
          starts to run. */
          portDISABLE_INTERRUPTS(); // --先关闭中断
  
          #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
          {
       
              /* Switch Newlib's _impure_ptr variable to point to the _reent
              structure specific to the task that will run first. */
              _impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
          }
          #endif /* configUSE_NEWLIB_REENTRANT */
  
          // --相应的参数初始化 一些静态全局变量
          xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY; // --初始化下一个阻塞解放时刻 为32位最大值
          xSchedulerRunning = pdTRUE;
          xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
  
          /* If configGENERATE_RUN_TIME_STATS is defined then the following
          macro must be defined to configure the timer/counter used to generate
          the run time counter time base. */
          portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS(); // --就是一个macro 来定义是否使用时间计数器的问题 不用管它
  
          /* Setting up the timer tick is hardware specific and thus in the
          portable interface. */
          // --进入这个内核硬件初始化函数 就不会在回来了 // --初始化systick 和PendSV中断
          if( xPortStartScheduler() != pdFALSE ) 
          {
        
              /* Should not reach here as if the scheduler is running the
              function will not return. */