FreeRTOS学习记录 02--任务篇

0 前言

@ Author         ：Dargon
@ Record Date    ：2021/07/12
@ Reference Book : `FreeRTOS源码详解与应用开发`，`ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南`，`B站正点原子FreeRTOS讲解视频`
@ Purpose        ：学习正点原子的miniFly，该飞控基于FreeRTOS系统开发的，所以学习一下记录下关于RTOS系统的一些基本操作，大概了解系统的工作原理，如何创建，运行，切换任务等等基本操作流程。在此进行学习的记录。

1 任务基础知识

1.1 任务优先级

• 与中断优先级不是同一回事的，中断优先级是数值越小对应的优先级就越高。
• 任务的优先级，对应的是0~configMAX_PRIORITIES =32，在任务调度的时候，会根据这个优先级的大小进行选择要运行的任务，即是处于就绪态的最高优先级的任务才会被运行。
• 当任务进入就绪列表的排列的时候，列表的排列是按照优先级从小到大进行排列的，例如当前优先级为4 5 ，对应的列表项的值为（32-4）和（32-5）进行入就绪态的队列操作，相应的优先级为5 的就在优先级为4 的前面。

1.2 任务控制块TCB_t

• 一个任务所包含的信息 多对应的结构体

// --任务块的结构体
typedef struct tskTaskControlBlock
{
   
    // --volatile 表示每次都是直接从 内存地址去读取，而不是通过cache或者register读取，告诉编译器这个变量不需要优化
    // --任务控制块结构体 第一项就是对应的 任务堆栈指针
    volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	/*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */

    // --xStateListItem 和链表有关的 根据该任务的状态，将此列表项添加到对应的状态列表中，
    // --xEventListItem 任务的事件列表项添加到 某个事件列表中。 
    ListItem_t			xStateListItem;	/*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
    ListItem_t			xEventListItem;		/*< Used to reference a task from an event list. */
    // --对应任务优先级
    UBaseType_t			uxPriority;			/*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
    StackType_t			*pxStack;			/*< Points to the start of the stack. */
    // --申请内存 都已经是16个char了
    char				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*< Descriptive name given to the task when created.  Facilitates debugging only. */ /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

    // 省略一堆的条件编译（后面用到的再说）
    
    // --关于互斥信号量 在初始化任务控制块结构体的时候 需要初始化这里的内容 
    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        UBaseType_t		uxBasePriority;		/*< The priority last assigned to the task - used by the priority inheritance mechanism. */
        UBaseType_t		uxMutexesHeld;
    #endif
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;

• 详细的解释一下各项的作用，以及后面所发挥的作用

• volatile StackType_t *pxTopOfStack
  指向任务的堆栈的最后一个位置，为什么这样说，因为在申请任务堆栈的时候，通过malloc函数，返回的内存指针，指向的是这块新内存的首地址。我们若是需要发生一次任务切换的话，就需要返回堆栈的作用，来保存现场，需要把当前的这些寄存器东西存入堆栈中，以便下次回来继续执行。但是对于STM32来说，堆栈是向下生长的，所以就需要一个，栈顶的位置pxTopOfStack，来向下进行遍历，进行–操作，一次次的存入堆栈中。

• ListItem_t xStateListItem
  根据该任务的现在所处的状态，将此列表项添加到对应的状态列表中，例如该任务现在处于就绪态，就会根据其优先级 挂到 就绪list中。

• ListItem_t xEventListItem
  当该任务在等待某个消息或者信号量的时候，一直没有等到而进入阻塞态的任务就会将该任务的这个列表项，挂到对应的队列的xTasksWaitingToSendlist上，(在queue进行初始化的时候，会初始化相应的两个列表xTasksWaitingToSend和xTasksWaitingToReceive)

• UBaseType_t uxPriority
  对应的任务初始化的时候，设定的该任务的优先级

• StackType_t *pxStack
  申请的任务堆栈，算作栈底吧！在初始化的时候会有这样一句话；

  pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t )
  

• char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]
  一个char字符串，保存任务的名字，configMAX_TASK_NAME_LEN =16,最多是15个char 其中需要\0来结尾的，
  不管怎样，你申请这个结构体内存之后，即使你用不完这个名字内存，它也是占用16个char 的位置。

• 最后一个关于 如果使用了互斥信号量的时候，所进行的条件编译。

1.3 任务的状态

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