<查看机器人发布的tf_tree>
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
<发布数据>
rosbag play --clock gmapping.bag
<rosdep init的解决方式>
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install fix-rosdep
sudo fix-rosdep
<ROS导航需要>
安装终端
sudo apt install terminator
安装 Arbotix
sudo apt-get install ros-noetic-arbotix
键盘控制节点安装
sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
安装 gmapping 包(用于构建地图)
sudo apt install ros-noetic-gmapping
安装地图服务包(用于保存与读取地图)
sudo apt install ros-noetic-map-server
安装 navigation 包(用于定位以及路径规划)
sudo apt install ros-noetic-navigation
<启动键盘节点>
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
<启动rosserial串口通信节点>
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
<摄像头相关启动>
安装摄像头驱动
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam
启动launch文件
roslaunch probot_vision usb_cam.launch
打开相机
rqt_image_view
<ros标定工作包>
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
sudo apt-get install ros-noetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv