ROS常用命令

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<查看机器人发布的tf_tree>

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 

<发布数据> 

rosbag play --clock gmapping.bag

<rosdep init的解决方式>

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install fix-rosdep
sudo fix-rosdep

<ROS导航需要>

  安装终端

sudo apt install terminator

  安装 Arbotix

sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

  键盘控制节点安装

sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

  安装 gmapping 包(用于构建地图)

sudo apt install ros-noetic-gmapping

  安装地图服务包(用于保存与读取地图)

sudo apt install ros-noetic-map-server

  安装 navigation 包(用于定位以及路径规划)

sudo apt install ros-noetic-navigation

<启动键盘节点>

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py


<启动rosserial串口通信节点>

rosrun rosserial_python serial_node.py  /dev/ttyUSB0

<摄像头相关启动>

  安装摄像头驱动

 sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

  启动launch文件

roslaunch probot_vision usb_cam.launch

  打开相机 

 rqt_image_view

<ros标定工作包>
 

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration 
sudo apt-get install ros-noetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
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