ROS 基础命令

ROS华为源镜像

sudo sh -c 'echo "deb https://repo.huaweicloud.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 将软件与更新设置成华为云

常用命令

• ctrl+h：调用隐藏文件
• ctrl + shift + b：可以编译程序
• ctrl+c：自动输出，表示程序结束的意思
• ctrl+f: 自适应调整界面大小，ctrl是指右手边的
• ctrl+shift+i：格式化
• ros依赖：roscpp rospy std_msgs
• tab：补齐
• rqt_graph：启动计算图
• rostopic echo fang：打印当前发布者发布的数据
• pwd：找到文件的路径，需要点击该文件，然后右击选择在终端中打开，再输入pwd。
• 源文件名称和映射名称保持一致
• argc：代表传入的参数的总数量，在本例中，第1个参数是程序名，第2、3个参数是12，34。共3个参数（服务通信里面例子）。argc[0]一定是程序的名称，包含了程序所在的完整路径。
• char* argv[]：是一个数组，每个元素存储的一个指针，就是穿进去的参数的地址。
• cd demo02_ws：启动当前工作空间
• 加空格，两次tab键，可以出现rosservice call addInts “num1: 0 num2: 0” addInts后面的内容
• Ctrl + ` (esc下面的键) :打开默认终端,界面保留关闭前的状态
• ctrl + alt + T : 打开新的终端
• shift + ctrl + T : 在当前终端同级打开新的终端（即在同一个终端中有两个选项卡）
• package.xml：可以增加依赖的功能包——roscpp,rospy,std_msgs
• rosnode list：查看结点
• rosrun teleop_twist_keyboard
• sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard\
• pwd: 查看文件的空间位置（文件在终端打开）

如果roscore运行出现报错:

killall -9 roscore //如果提示未找到进程不用管，继续执行下一条
killall -9 rosmaster

ROS 空间创建

在终端中

mkdir -p demo02_ws/src
cd demo02_ws/
catkin_make
code .

contrl+shift+B: 选择catkin_make:build，配置task.json

运行程序步骤

(1) 一般情况

roscore
source ./devel/setup.bash ——刷新环境变量
rosrun + (文件名)hello_vscode(映射名称) hello_vscode_c

修改完CMakeLists.txt之后
首先运行roscore
然后是cd demo02_ws/
最后是source ./devel/setup.bash
接着时rosrun+功能包名：rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub（运行后没有任何日志输出）

(2) 多节点文件

在vscode里面使用launch文件同时启动多个结点：
source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch

(3) Python文件

scripts在完成python程序之后，需要添加可执行权限，右击scripts选择在终端中打开，执行以下操作

chmod +x *.py
ll

调试

rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py
rostopic echo che

实现

rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

find_package作用：如果编译自定义的功能包plumbing_pub_sub的话必须依赖find_package里面的功能包。同时find_package里面的功能包依赖于catkin_package里面的功能包，最好在后面添加message_runtime

在没有关闭的终端中，按向上的箭头可以使用之前输入的命令

输入main,然后选择第2个，自动补齐，去掉const修饰符，就可以了

鼠标指向空号内，ctrl+shift+空格可以看到里面的定义

新建功能包时，一定要添加依赖，就是****roscpp rospy std_msgs

add_dependencies(demo03_pub_person${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)作用：先保证msg被编译，然后被主要程序调用

文件配置

配置C++文件

1. vscode配置

配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

这里在devel文件里，右击功能包选择在终端里打开，使用pwd可以找到文件路径。

/home/rosnoetic/demo02_ws/devel/include/plumbing_server_client

2. 配置CMakeList.txt

一共有三个部分

add_executable(AddInts_Server src/AddInts_Server.cpp)
add_executable(AddInts_Client src/AddInts_Client.cpp)


add_dependencies(AddInts_Server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(AddInts_Client ${PROJECT_NAME}_gencpp)


target_link_libraries(AddInts_Server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(AddInts_Client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

配置python文件

1. vscode配置

进入settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
    ]
}

2. 设置权限

右击scripts，选择进入终端执行

chmod +x *.py
ll

3. 配置CMakeList.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/AddInts_Server_p.py 
  scripts/AddInts_Client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)