1.话题相关命令:
rostopic list 可以看到当前所有的topic
rostopic list -v 可以看到当前所有发布或者订阅的topic
rostopic echo /joint_states //查看话题信息
rostopic type /joint_states //话题的类型,类型名称一般开头字母大写且没有下划线,例如sensor_msgs/JointState
rosmsg show sensor_msgs/JointState //显示消息的内容
2.与路径相关
echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看当前的环境变量路径
rospack find (功能包) 查看功能包路径
3.与source相关
source ~/hello_world/devel/setup.bash //source当前环境,当前环境有效
gedit ~/.bashrc //打开文件
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc //把当前环境永久保存在文件中