ROS基本操作指令大全

基本操作

安装 turtlesim功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

启动turtlesim
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看软件包列表和定位软件包
rospack list

找到一个软件包的目录
rospack find package-name

查看包的依赖项
rsopack depends tur turtlesim_node

要查看软件包目录下的文件
rosls package-name

将当前目录切换至此软件包目录
roscd package-name

启动节点管理器
roscore

一次性启动多个节点
roslaunch

启动节点
rosrun package-name executable-name
第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。

获得运行节点列表
rosnode list

使用 rosrun 命令显式设置节点的名称：
rosrun package-name executable-name __name:=node-name

rosnode操作

查看节点信息
rosnode info node-name

终止节点
rosnode kill node-name

将节点从列表中删除
rosnode cleanup

查看节点之间的连接关系
rqt_graph

(r 代表 ROS-qt 指的是用来实现这个可视化程序的 Qt 图形界面（GUI）工具包。)

rostopic操作

获取当前活跃的话题
rostopic list

查看某个话题上发布的消息
rostopic echo topic-name

输出每秒发布的消息数量
rostopic hz topic-name

输出每秒发布消息所占的字节量
rostopic bw topic-name

获取更多关于话题的信息
rostopic info topic-name

查找特定的节点
rostopic list | grep goal

查看消息类型
rosmsg show message-type-name

发布制定消息
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content：

错误诊断

进行全面而深入的检测，包括检测你的环境变量
roswtf

诊断catkin中的错误
catkin_lint
$ catkin_lint –W2 –pkg chapter3_tutorials

catkin_make操作

编译指定的包
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″

恢复编译所有的包
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””

提取文件系统上的功能包信息
rospack

用于文件系统上的功能包集信息的命令工具。
rosstack

查找到某个功能包集
rosstack find ros_tutorials

核心命令

显示消息或者服务的数据结构定义
rosmsg/rossrv

显示消息中域的定义
rosmsg show

显示调用指定消息的代码
rosmsg users

列出指定功能包中的所有的消息
rosmsg package

列出带有该消息的所有功能包
rosnode packages

显示关于节点的调用信息
rosnode

测试到一个节点的可连接性
rosnode ping

列出所有活动节点
rosnode list

列出节点信息
rosnode info

结束运行的节点
rosnod kill

结束所有节点
rosnode kill -a

在功能包内启动文件
roslaunch package filename.launch

在局部节点启动文件
roslaunch –local package filename.launch

安装一个包的系统依赖项
rosdep

以图形界面显示一个包的依赖项
rqt_dep

用来编辑文件
rosed

从一个包中拷贝文件
roscp

列出一个包的目录
rosd

加载参数文件
rosparam load file

输出参数到文件
rosparam dump file
rosparam delete parameter
rosparam list

图形界面操作

以界面的形式显示正在运行的节点
rqt_top

以界面的形式显示话题的调试信息
rqt_topic

以界面的形式显示订阅者的信息
rqt_publisher

以图形界面调用服务信息
rqt_service_calle

查看节点发出的消息
rqt_console

展示节点之间的关系
rqt_graph

设置动态参数
rqt_reconfigure

调用启动文件
roslaunch chapter3_tutorials example7.launch

节点监测
rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor

监测所有节点信息
rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor

绘制某个消息的曲线图
rosrun rqt_plot rqt_plot /temp/data

显示三个消息参数
rosrun rqt_plot rqt_plot /accel/x:y:z

为每一个参数单独开一个窗口
rqt_gui

查看图片
rosrun rqt_image_view rqt_image_view

以图形界面查看包的内部信息
rqt_bag