ROS入门 之 基本命令

roscore 

roscore 是运行ROS 主节点的命令，也可以在另一台位于同一个网络内的计算机上运行。

注意：除了支持多roscore的某些特殊情况，roscore 在一个网络中只能运行一个。

运行ROS时，将使用在 ROS_MASTER_URI 变量中列出的URI （统一资源标识符）地址和端口。如果用户没有设置，将使用当前的本机IP地址作为URI地址并使用端口11311。

rosrun

rosrun用于在功能包中运行一个节点。节点使用的URI地址将存储在当前运行节点的计算机的ROS_HOSTNAME环境变量作为URI地址，端口被设置为任意的固有值。

roslaunch

roslaunch 可用于运行多个确定的节点。还包括一些专为执行具有诸多选项的节点的ROS命令，比如包括更改功能包参数或节点名称、配置节点命名空间、设置ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH以及更改环境变量等

roslaunch 使用 *.launch 文件来设置可执行节点，基于可扩展标记语言（XML），并提供 XML 标记形式的多种选项。

rosbag

用户可以保存ROS中发送和接收的消息的数据，用于保存的文件格式成为bag，以 .bag为扩展名。

这个功能包可以用来存储信息并在需要的时候回放以前的情况；

应用：使用传感器执行某些实验时，使用bag将传感器值以消息的形式保存，可在不重复执行之前实验的前提下，通过回放来反复利用当时的传感器的值。（在需要反复调试的时候很有用）