Eigen基础教程

Matrix Class

1. 定义矩阵：使用Matrix<typename scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>来定义矩阵。实际使用时，如果矩阵是4x4或更小的，则可以直接使用特定的方阵，如Matrix4f (typedef Matrix<float,4,4> Matrix4f)，否则使用MatrixXd。
2. 向量: Eigen中向量也是矩阵，包括行向量Vector (typedef Matrix<float,3,1>' Vector3f)和列向量RowVector ('typedef Matrix<float,1,3> RowVector3f)。
3. Dynamic Size: 即动态尺寸，如typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd，同样有VectorXd。
4. 构造函数:
   i. 默认构造函数：MatrixXd a;，这样的尺寸是0x0。
   ii. 带尺寸的（只适用于动态尺寸）: MatrixXd a(30, 15);
   iii. 用数值初始化（只适用于定长的向量）: Vector3d(4.0, 5.0, 6.0);
5. 索引: 矩阵用m(0,1), 向量用v(1)或v[1