Eigen库的基本使用

1.初始化矩阵方法：

1.1 静态矩阵：

1.1.1 可以用重载后的<< 进行直接赋值，例如：

Matrix<double,3,3> matrix;
matrix << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;

1.1.2 可以用Random()，在-1到1之间随机赋值

Matrix<double,3,3> matrix = Matrix<double,3,3>::Random();

1.1.3 可以用Identity(),将第i行的第i个元素赋值为1，其余元素为0

Matrix<double,4,4> matrix = Matrix<double,4,4>::Identity();

1.1.4 可以用Zero(),将矩阵元素全赋值为0

Matrix<double,4,4> matrix = Matrix<double,4,4>::Zero();

1.2 动态矩阵：

1.2.1可以通过宏定义行数和列数来模拟动态矩阵

 #define row 20
#define col 30
Matrix<double,row,col> matrix;

1.2.2 可以用Random()，在-1到1之间随机赋值,同时指定了动态矩阵的行数和列数

MatrixXd matrix = MatrixXd::Random(5,6);

1.2.3 可以用Identity(),将第i行的第i个元素赋值为1，其余元素为0,同时指定了动态矩阵的行数和列数

MatrixXd matrix = MatrixXd::Identity(5,6);

1.2.4 通过Zero(row,col)来将矩阵赋值成row,col的0矩阵，同时指定了动态矩阵的行数和列数：

MatrixXd matrix = MatrixXd::Zero(5,6);

注意：动态矩阵MatrixXd的初始化也可以像第一个一样利用宏定义行和列。

2. 从已有矩阵中取出其中元素的方法：

2.1 可使用block(Index startRow, Index startCol, Index blockRows, Index blockCols)方法，

startRow是起始行数，startCol是起始列数，blockRows是一共需要取几行元素，blockCols是一共需要取几行列数
例如：

MatrixXd matrix = MatrixXd::Random(30,30);
Matrix3d I = matrix.block(0,0,3,3);