CAN学习笔记---协议

CAN学习笔记

CAN简介

CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO *1 国际标准化的串行通信协议。广泛地应用于工业自动化、汽车、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

优势：

1. 数据传输速度高（最高1Mbit/s）
2. 抗干扰能力强（差分数据线）
3. 有自我诊断能力（错误侦测）

CAN协议

物理层

CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High和 CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

ISO11898 标准的高速、短距离“闭环网络”，它的总线最大长度为 40m，通信速度最高为 1Mbps，总线的两端各要求有一个“120 欧”的电阻。

闭环总线网络

ISO11519-2 标准的低速、远距离“开环网络”，它的最大传输距离为 1km，最高通讯速率为 125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个“2.2 千欧”的电阻。

开环环总线网络

协议层

CAN使用的是两条差分信号线，只能表达一个信号，简洁的物理层决定了 CAN 必
然要配上一套更复杂的协议，如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢？CAN
协议给出的解决方案是对数据、操作命令(如读/写)以及同步信号进行打包，打包后的这些
内容称为报文，这些报文再被封装成帧进行传输。

通信是通过以下 5 种类型的帧进行的。

帧	用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧，又称为远程帧。
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

数据帧

数据帧由 7 个段构成。

段	用途
帧起始	表示数据帧开始的段。
仲裁段	表示该帧优先级的段。
控制段	表示数据的字节数及保留位的段。
数据段	数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。
CRC 段	检查帧的传输错误的段。
ACK 段	表示确认正常接收的段。
帧结束	表示数据帧结束的段

1. 帧起始

表示数据帧开始的段，标准、扩展格式相同，1 个位的显性位。

2. 仲裁段

表示该帧优先级的段。标准帧和扩展帧格式在本段有所区别。

3. 控制段

表示数据的字节数及保留位的段，标准帧和扩展帧的控制段稍有不同。

4. 数据段

数据的内容，可发送 0～8个字节的数据。从最高位（MSB）开始输出，标准帧和扩展帧在这个段的定义都是一样的。

5. CRC 段

检查帧的传输错误的段。由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符（用
于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。

此段 CRC 的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计
算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。
6. ACK 段

表示确认正常接收的段。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位组成。标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。

发送单元的 ACK，发送 2 个位的隐性位，而接收到正确消息的单元在 ACK 槽（ACK Slot）
发送显性位，通知发送单元正常接收结束，这个过程叫发送 ACK/返回 ACK。发送 ACK 的是
在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送 ACK）。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。

7. 帧结束

表示数据帧结束的段。这个段也比较简单，标准帧和扩展帧在这个段格式一样，由 7 个位的隐性位组成。