CAN学习笔记---位时序

时序

由于 CAN 属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间使用约定好的波特率进行通讯，特别地，CAN还会使用“位同步”的方式来抗干扰、吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成4 个段

• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段 1（PBS1）
• 相位缓冲段 2（PBS2）

这四段的长度加起来即为一个 CAN 数据位的长度。这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为 Tq）的最小时间单位构成。而一个完整的位由 8~25个 Tq组成.

该图中表示的 CAN 通讯信号每一个数据位的长度为 19Tq，

段名称	Tq数
SS	1
PTS	6
PBS1	5
PBS2	7

信号的采样点位于 PBS1段与 PBS2段之间，所谓采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点，通过控制各段的长度，可以对采样点的位置进行偏移，以便准确地采样，

通讯的波特率（每秒可传输的数据位的个数）
总线上的各个通讯节点只要约定好 1 个 Tq 的时间长度以及每一个数据位占据多少个Tq，就可以确定 CAN 通讯的波特率。例如，假设上图中的 1Tq=1us，而每个数据位由 19个 Tq 组成，则传输一位数据需要时间 T 1bit =19us，从而每秒可以传输的数据位个数为：1x10 6 /19 = 52631.6 (bps)

同步

波特率只是约定了每个数据位的长度，数据同步还涉及到相位的细节，这个时候就需要用到数据位内的 SS、PTS、PBS1 及 PBS2段了。根据对段的应用方式差异，CAN的数据同步分为硬同步和重新同步。同步的目的都是使节点内的 SS段把跳变沿包含起来，其中硬同步只是当存在“帧起始信号”时起作用，无法确保后续一连串的位时序都是同步的，而重新同步
方式可解决该问题，这两种方式具体介绍如下：

1. 硬同步（通过平移SS段）
   若某个 CAN节点通过总线发送数据时，它会发送一个表示通讯起始的信号，该信号是一个由高变低的下降沿。而挂载到 CAN总线上的通讯节点在不发送数据时，会时刻检测总线上的信号。可以看到当总线出现帧起始信号时，某节点检测到总线的帧起始信号不在节点内部时序的 SS 段范围，所以判断它自己的内部时序与总线不同步，因而这个状态的采样点采集得的数据是不正确的。所以节点以硬同步的方式调整，把自己的位时序中的 SS段平移至总线出现下降沿的部分，获得同步，同步后采样点就可以采集得正确数据了。
   

2. 重新同步（通过改变PBS1或PBS2的长度）
   前面的硬同步只是当存在帧起始信号时才起作用，如果在一帧很长的数据内，节点信号与总线信号相位有偏移时，这种同步方式就无能为力了。因而需要引入重新同步方式，它利用普通数据位的高至低电平的跳变沿来同步(帧起始信号是特殊的跳变沿)。重新同步与硬同步方式相似的地方是它们都使用 SS段来进行检测。重新同步的方式分为超前和滞后两种情况，以总线跳变沿与 SS段的相对位置进行区分。
   相位超前情况如图 ，节点从总线的边沿跳变中，检测到它内部的时序比总线的时序相对超前 2Tq，这时控制器在下一个位时序中的 PBS1 段增加 2Tq 的时间长度，使得节点与总线时序重新同步。
   
   相位滞后情况如图，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序比总线的时序相对滞后 2Tq，这时控制器在前一个位时序中的 PBS2段减少 2Tq的时间长度，获得同步。

在重新同步的时候，PBS1和 PBS2 中增加或减少的这段时间长度被定义为“重新同步补偿宽度 SJW (reSynchronization Jump Width)”。一般来说 CAN控制器会限定 SJW 的最大值，如限定了最大 SJW=3Tq时，单次同步调整的时候不能增加或减少超过 3Tq 的时间长度，若有需要，控制器会通过多次小幅度调整来实现同步。当控制器设置的 SJW极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降。