CAN总线 时序分析

can总线通信，在嵌入式设计中使用非常广泛，下面是本人在开发过程中对于can总线通信的一些理解，不到之处还望批评指正。
CAN总线原理图如下：

下面是在调试过程中示波器波形：

上面的是clk，下面的rxd，下面的数据解析为：
1 10111100111 11011110000110100101010101100000000
can总线数据分为
显性电平：0
隐性电平：1
从上面可以看出采样的是标准帧
注：can总线在传输过程中如果有连续5个隐性电平，其后会自动插入一个显性电平，所以去掉插入的电平后如下：
1 10111100111 1 11 1110 00011010 010101010110000 0 00 00000000
转换成数据时将电平取反，得到数据帧，因为显性电平是0，而隐性电平是1
1：sof位
10111100111：11位ID，转换成数据为 01000011 000，其中前8位为ID：0x43
1 ：RTP
11：r1,r0
1110 :DLC,转换成数据为0001

00011010:数据位，转换成数据位11100101，数据位：0XE5,
010101010110000 ：不关心
0 ：crc界定
00：ACK
00000000：EOF
而测试代码发送的ID正好是0X43,数据为0XE5，所以总线传输数据正确。