KITTI数据集介绍

数据采集平台: 1个彩色摄像头立体声对, 1个灰度摄像头立体声对, 1个64线激光雷达, 1个GPS/IMU

先上采集装置实物图:

坐标系统的定义如下, 其中方向以司机看向前方道路的视角给出.

Camera:      x: right,             y: down,         z: forward

Velodyne:    x: forward,        y: left,             z: up

GPS/IMU:    x: forward,        y: left,             z: up

所有的坐标系统遵循右手系, 右手系的定义如下: 左图为左手系, 右图为右手系. 对于右手系,右手拇指在 Z 轴方向为正, 手掌的弯曲表示从 X 轴到 Y 轴的运动.

传感器装置平面图如下: 红色标注的为传感器, 蓝色表示传感器之间的转换

相机的布置:

       彩色和灰度相机相互靠近(约6厘米), 两种立体设备的基线约为54厘米. 我们选择这样的设置, 以便为左右相机, 可以提供颜色和灰度信息. 虽然彩色相机(显然)带有颜色信息, 但灰度相机图像具有更高的对比度和更少的噪声. 所有摄像机相对于Velodyne激光扫描仪均以约10 Hz的频率同步. 雷达采集数据时，是绕着竖直轴旋转扫描，只有当雷达旋转到与相机的朝向一致时会触发相机采集图像. 我们使用时