KITTI数据集介绍

数据采集平台: 1个彩色摄像头立体声对, 1个灰度摄像头立体声对, 1个64线激光雷达, 1个GPS/IMU

先上采集装置实物图:

坐标系统的定义如下, 其中方向以司机看向前方道路的视角给出.

Camera:      x: right,             y: down,         z: forward

Velodyne:    x: forward,        y: left,             z: up

GPS/IMU:    x: forward,        y: left,             z: up

所有的坐标系统遵循右手系, 右手系的定义如下: 左图为左手系, 右图为右手系. 对于右手系,右手拇指在 Z 轴方向为正, 手掌的弯曲表示从 X 轴到 Y 轴的运动.

传感器装置平面图如下: 红色标注的为传感器, 蓝色表示传感器之间的转换

相机的布置:

       彩色和灰度相机相互靠近(约6厘米), 两种立体设备的基线约为54厘米. 我们选择这样的设置, 以便为左右相机, 可以提供颜色和灰度信息. 虽然彩色相机(显然)带有颜色信息, 但灰度相机图像具有更高的对比度和更少的噪声. 所有摄像机相对于Velodyne激光扫描仪均以约10 Hz的频率同步. 雷达采集数据时，是绕着竖直轴旋转扫描，只有当雷达旋转到与相机的朝向一致时会触发相机采集图像. 我们使用时直接使用官网给出的同步且校准后的数据即可，它已将雷达数据与相机数据对齐，也就是可以认为同一文件名对应的图像数据与雷达点云数据属于同一个场景.

数据的描述: