OpenVR针对OptiTrack的支持方式

首先来谈谈OpenVR，OpenVR为VR游戏提供统一的数据接口，从而使得VR游戏不用直接与厂商的SDK打交道。因此，它可独立于游戏来添加扩展新外设。也就是说假如要添加一个新手柄或者头显时，只需要修改OpenVR端即可，而不用再去改已经开发好的VR游戏，如果直接使用厂商SDK的话，则每添加一个厂商的外设就需要改一下VR游戏内的接口。OpenVR的API都是以C++接口类方式呈现的，而且都是纯虚函数。当应用程序初始化系统时，它会返回该应用程序所使用到的SDK头文件内相匹配的接口。新发布的接口版本会兼容以前的接口版本，因此，应用程序不必更新到最新的SDK也可正常使用。

这里提到了纯虚函数，纯虚函数只提供一个接口，具体实现方法需要派生类自己去重载。由于纯虚函数的出现，基类变成了一个抽象类，只能被继承，而不能被实例化，纯虚函数必须在派生类中重载。在基类中不能对虚函数给出有意义的实现，而把它声明为纯虚函数，它的实现留给该基类的派生类去做。纯虚函数可以让类先具有一个操作名称，而没有操作内容，让派生类在继承时再去具体地给出定义。凡是含有纯虚函数的类叫做抽象类。这种类不能声明对象，只是作为基类为派生类服务。除非在派生类中完全实现基类中所有的的纯虚函数，否则，派生类也变成了抽象类，不能实例化对象。一般而言纯虚函数的函数体是缺省的，但是也可以给出纯虚函数的函数体，此时纯虚函数仍然为纯虚函数，对应的类仍然为抽象类，还是不能实例化对象。

接下来简单介绍一下SteamVR，SteamVR是通过Steam安装在电脑上的，通过SteamVR，不同的VR系统（Unity，UE等）调用OpenVR的API来开发应用程序，还可在OpenVR中添加驱动来对接VR硬件。SteamVR平台主要是为Vive服务的，但是它也兼容了OSVR, Rift和Touch的驱动，还有些人编写了Razer Hydra的驱动来匹配旧的雷蛇手柄。也就是说，SteamVR依赖于OpenVR。

OpenVR对于将OptiTrack定位数据替换原有VR游戏中定位的实现方式是通过OpenVR Driver这个驱动程序来实现的，OpenVR为在OptiTrack系统中的VIVE和VIVE Pro的HMD所集成的驱动程序。从OptiTrack官网下载页面：https://www.optitrack.com/downloads/plugins.html下载OpenVR Driver驱动程序，安装并按照提示设置驱动程序。成功安装驱动程序后，启动配置程序软件(***\OpenVR\ConfigUtil\driver_optitrack_configutil.exe）。使用此工具，可以加载和检查现有配置，并根据需要更改设置。要导入当前设置，单击加载，然后单击保存以保存更改。此工具需要以管理员权限运行此工具；如果不是，则可能无法正确修改设置。如果配置软件通过OpenVR检测到SteamVR的运行实例，则如图所示，它将在最上方指示为Initialized。在SteamVR运行期间修改设置后，必须重新启动SteamVR才能更新所更改的设置。

我们首先来配置连接设置，以便驱动程序监听来自跟踪数据的Motive服务器。服务器地址必须与Motive将数据流传输到的地址匹配，本地地址与安装驱动程序的计算机的IP地址匹配。接下来在HMD中，勾选Enable启用HMD并输入HMD的刚体ID。刚体ID必须与Motive中HMD刚体定义的ID属性匹配。

需要时，也可以配置Vive控制器。为此，请在SteamVR运行时打开配置程序工具。在配置工具的顶部，它应将OpenVR状态指示为Initialized（初始化），并且控制器必须显示在SteamVR中。然后，在控制器部分中，勾选Enable启用控制器，使用下拉菜单指定替代设备，然后在Motive中输入控制器刚体的相应ID。完成所有配置后，保存更改并重新启动SteamVR。正确配置后，SteamVR将为每个启用的控制器增加一个跟踪器图标。

对比OpenVRDriver所修改的Steam配置文件，可以看到OpenVRDriver是针对OptiTrack数据，通过在配置文档中修改追踪字段（TrackingOverrides）来使原有HTCVIVE设备的定位数据替换为OptiTrack的定位数据，再通过Motive中设置的刚体ID匹配设备。

修改后若需要重新启用HTCVIVE的定位，需要把“TrackingOverrides”和“driver_optitrack”两个字段都删掉，方可还原为HTCVIVE定位，OptiTrack数据将不再有效。