常用坐标系及其转换（1）

导弹拦截目标建模时，需要建立相关坐标系。常用的坐标系包括地球坐标系、弹体坐标系、视线坐标系、速度坐标系和弹道坐标系，下面介绍这些坐标系的定义与其相互转换矩阵。

（1）地球坐标系OXeYeZe

地球坐标系是与地球固连的惯性坐标系，其原点O可以位于地面任意选定的固定点，若对于地面发射的导弹，O点与发射瞬间的导弹质心相重合。OXe轴与地面平行保持水平，以指向目标为正；OZe轴与地面及OXe轴垂直，指向下方；OYe轴按照右手定则与OXeZe所确定的平面垂直。地球坐标系是测量导弹、目标的加速度、速度以及位置的参考基准。

 

（2）弹体坐标系OXbYbZb

弹体坐标系是固联于导弹并随之运动的动坐标系，其原点O与导弹质心相重合。OXb轴位于导弹对称平面内，与导