发射坐标系转WGS-84坐标系（LLA)

1、发射坐标系O-xyz

       发射坐标系是指：

原点O：在发射点，

OX轴：在发射点水平面内指向发射瞄准方向

OY轴：沿发射点的铅垂线向上

OZ轴：与OX轴、OY轴构成右手直角坐标系的坐标系。

2、地心坐标系（ECEF） Oe-XeYeZe

原点Oe：地心

OeXe：通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点

OeZe：延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）

OeYe：组成右手直角坐标系

3、大地坐标系（也叫WGS-84坐标系，LLA坐标系，经纬高坐标系，全球地理坐标系）

WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。把前面提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。

想要将发射坐标系的 xyz值 转成WGS-84坐标系的 经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)，首先必须先由  发射坐标系O-xyz    转成  地心坐标系（ECEF） Oe-XeYeZe，再转为WGS-84坐标系

第一步：发射坐标系O-xyz    转成  地心坐标系（ECEF） Oe-XeYeZe

假设地球为椭球，发射点在地球表面的位置可以用经度 0、纬度0 确定， Ox轴的方向以射击方位角0 表示，（所谓射击方位角的含义：ox轴与子午线切线正北方向的夹角，以对着 y 轴看去顺时针为正）。如下图：

方向余弦矩阵关系： 发射坐标系 = GE * 地心坐标系

 

 其中，

在这里，需要做一个转置即可得到 地心坐标系下的值

第二步：地心坐标系（ECEF） Oe-XeYeZe   转成  WGS-84坐标系

（如果不假设为球体，可以用R1长半径和R2短半径分别求经纬度，matlab中有自动转换的函数，参见函数ecef2lla和lla2ecef。）网上也有很多讲这一步的。可以搜着看看,下面简单写一下java代码：

 public static String WGS84toECEF(double latitude, double longitude, double height)
    {
        double X;
        double Y;
        double Z;
        double a = 6378137.0;
        double b = 6356752.31424518;
        double E = (a * a - b * b) / (a * a);
        double COSLAT = Math.cos(latitude * Math.PI / 180);
        double SINLAT = Math.sin(latitude * Math.PI / 180);
        double COSLONG = Math.cos(longitude * Math.PI / 180);
        double SINLONG = Math.sin(longitude * Math.PI / 180);
        double N = a / (Math.sqrt(1 - E * SINLAT * SINLAT));
        double NH = N + height;
        X = NH * COSLAT * COSLONG;
        Y = NH * COSLAT * SINLONG;
        Z = (b * b * N / (a * a) + height) * SINLAT;
        return X + "," + Y + "," + Z;
    }
 
 
    public static String ECEFtoWGS84(double x, double y, double z)
 
    {
        double a, b, c, d;
        double Longitude;//经度
        double Latitude;//纬度
        double Altitude;//海拔高度
        double p, q;
        double N;
        a =  6378137.0;
        b =  6356752.31424518;
        c = Math.sqrt(((a * a) - (b * b)) / (a * a));
        d = Math.sqrt(((a * a) - (b * b)) / (b * b));
        p = Math.sqrt((x * x) + (y * y));
        q = Math.atan2((z * a), (p * b));
        Longitude = Math.atan2(y, x);
        Latitude = Math.atan2((z + (d * d) * b * Math.pow(Math.sin(q), 3)), (p - (c * c) * a * Math.pow(Math.cos(q), 3)));
        N = a / Math.sqrt(1 - ((c * c) * Math.pow(Math.sin(Latitude), 2)));
        Altitude = (p / Math.cos(Latitude)) - N;
        Longitude = Longitude * 180.0 / Math.PI;
        Latitude = Latitude * 180.0 / Math.PI;
        return Longitude + "," + Latitude + "," + Altitude;
    }

到此，转换结束。

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