ROS入门3: 创建ROS程序包

ROS入门3: 创建ROS程序包

1 catkin程序包有什么组成?

一个catkin程序包必须要符合一下要求:

• 该程序包必须包涵catkin compliant package.xml文件.

  • 这个pachage.xml文件提供了有关程序包的元信息.

• 程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件, 而Catkin metapackages中必须包含一对CMakeList.txt文件的引用.

• 每个目录下只能存在一个程序包!
  
  • 下载来的程序包放在src文件夹下, 通常会是git clone下来的程序包, 注意变换当前文件路径.

2 创建一个catkin程序包

用catkin_create_pkg命令创建一个catkin工作空间.
1. 首先将当前目录设置到我们之前创建的catkin工作空间.

 $ cd ~/catkin_ws/src

1. 使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为beginner_tutorials的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy , 注意指令后面附带的ROS软件包名称, 可容易任意添加.

  $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这样就创建好了一个catkin空软件包.

3 软件包的依赖关系

输入以下指令, 查看创建的catkin软件包依赖了那一些ROS软件包.

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

注意

• 如果在这里遇到了错误, 说明你没有将创建的catkin_ws工作空间加载到ROS_PACKAGE_PATH下.添加过程请见:ROS入门1