树莓派+停不下来的MG996r舵机（360度）

最新推荐文章于 2025-03-18 06:19:57 发布
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朋友们，离谱啊，离谱啊

事情是这样：我是个搞艺术的，做装置要用树莓派驱动舵机，能360度转还得说停就停；用的是树莓派4+python3+微雪的Servo Driver HAT扩展板+MG996r舵机。

因为我在这方面完全是菜鸡，基本上做作品要用啥技术就学啥，所以一开始看着我的舵机跟嗑药一样死活不停，结束程序没用，break也没用，去掉while true也没用，重启也没用...唯有断电才能停下时...我很绝望

然后仔细研究了360度舵机的工作原理和运作机制。发现应该是程序结束时没有把pwm输出停在基准脉宽，也就是死区造成的。

360度舵机的标准死区是1500也就是1.5ms，但是每个舵机都有点偏差；我看到有外网的朋友5微秒5微秒的调试...好吧我也试试

然后我试到1480的时候，累了，每次结束了程序还是在微微反转。

于是我很自暴自弃地试了1400，我觉得这下你该正转停不下来了吧（这里有点想排除基准死区偏差的意思，如果还是微微反转我就觉得应该是其他问题了）

结果他停了...

然后我试了四个舵机，全是1400就停了。

就，离谱，虽然开心，但还是暗觉离谱。

【花雕学编程】Arduino动手做（230）---使用ESP32-CAM驱动360度 MG 996R舵机
雕爷学编程
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鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来——小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。ESP32_Cam 也可以 OV7670 摄像头，但 OV2640 更好（更高的分辨率和内置的 JPEG 编码，这消除了 ESP32-S 的处理任务）。4、反应转速：在无负载的情况下，MG996R舵机的速度为0.17秒/60度（在4.8V下）和0.13秒/60度（在6.0V下）。
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树莓派舵机操控资料，包含python，c语言的处理的代码，还有测试demo，让你的舵机能够丝滑顺畅的进行前后左右移动，需要购买pca9685的操控板子进行
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【代码】树莓派驱动MG996R。
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因此，旋转速度的命令从1.0ms=全速顺时针，到1.5ms=慢速/停止，到2.0ms=全速逆时针，到1.5ms=慢速/停止，到1.0ms=全速顺时针。舵机实际上正在执行----正常的闭环定位舵机通过编程来响应脉冲宽度以确定角度：1.0ms 脉冲为位置 0°，1.5ms 脉冲为位置 90°，2.0ms 脉冲为位置 180°。由于MG995 360是连续旋转的舵机类型，因此必须指定3个条件，即停止位置，左转和右转。SG90和MG996R等舵机电机，该舵机电机是标准舵机类型，可以使用指定的度角进行控制。
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舵机分类和控制原理简述（180°模拟电机）SG90 MG996R
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参考书目：《我的机器人 仿生机器人的设计与制作》罗庆生 北京理工大学出版社 —— 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，相当于廉价版的伺服电机，但仅保留了位置环，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，如机器人等。从舵机中引出3条线，分别是PWM信号线和电源正负线。 舵机是一个闭环控制系统。电位器是它的输入传感器，其阻值随舵机转动位置的改变而改变。在控制脉冲持续给定的情况下，通过控制电路读阻值并与控制脉冲比较就能调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转并固定在该角度。
mg996r舵机270度
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<think>好的，我现在要解决用户的问题：如何让MG996R舵机实现270度的旋转。首先，我需要了解MG996R舵机的基本信息。根据用户提供的引用内容，看到引用[1]提到180度舵机可以控制旋转角度，而360度的则不行。但用户问的是270度的MG996R，这可能属于特殊情况。 首先，MG996R通常被归类为180度舵机，标准转动范围是0到180度。不过用户希望扩展到270度，这需要改装或调整。常规方法可能包括物理改装或信号调整。物理改装方面，可能需要拆开舵机，调整内部的限位装置，比如去除机械限位块或者齿轮的阻挡部分，这样舵机可能转动更大的角度，但这样做有风险，可能会损坏舵机或影响其精度和寿命。 另一个方法是修改控制信号。舵机的角度是由PWM信号的脉宽决定的，通常0.5ms到2.5ms对应0到180度。如果用户想扩展角度，可能需要发送超出这个范围的脉宽，比如更小或更大的脉冲宽度。但标准舵机可能不会响应超出范围的信号，或者内部有限制电路。不过，有些舵机可能允许稍微超出范围，比如调整到0.3ms到2.7ms，这样可能获得更大的转动角度。但需要测试舵机是否支持，否则可能烧坏电路。 此外，用户提供的引用[3]提到使用了PCA9685模块控制舵机，可能通过树莓派或其他控制器调整PWM信号。引用[4]提到Arduino供电方式，可能用户有使用Arduino或类似控制器的可能。因此，调整控制信号的脉宽可能是一个可行的方法，但需要谨慎操作。 需要注意，改装舵机会影响其保修，且可能降低性能。如果用户需要270度的舵机，可能需要购买专门设计的型号，而不是改装现有的MG996R。如果必须使用现有舵机，建议先尝试调整控制信号，观察是否有反应，再进行物理调整。同时，引用[2]中的NodeMCU连接舵机的参数可能需要对应调整，确保信号输出正确。 总结步骤可能包括：1. 测试扩展PWM脉宽是否有效；2. 物理改装去除限位；3. 更换舵机类型。同时提醒用户风险，并提供替代方案。</think>### MG996R舵机实现270度旋转的方法 MG996R舵机通常被归类为**180度舵机**，其标准转动范围为$0^\circ$至$180^\circ$，通过脉宽调制（PWM）信号控制角度[^1]。若要实现**270度旋转**，需通过以下方法调整： --- #### **方法1：修改控制信号范围** 1. **PWM信号调整** - 标准PWM信号范围：$0.5\text{ms}$（对应$0^\circ$）至$2.5\text{ms}$（对应$180^\circ$）[^2]。 - 扩展信号范围：尝试将脉宽调整为$0.3\text{ms}$至$2.7\text{ms}$，可能使舵机超出标称角度。 - **代码示例**（基于Arduino）： ```cpp #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); // 舵机连接至数字引脚9 myservo.writeMicroseconds(300); // 最小脉宽（对应更小角度） delay(1000); myservo.writeMicroseconds(2700); // 最大脉宽（对应更大角度） } ``` - **注意**：需测试舵机是否响应，超范围信号可能导致舵机损坏。 2. **校准与验证** - 逐步增加脉宽，观察舵机转动极限，避免持续超负荷运行。 --- #### **方法2：物理改装（高风险）** 1. **拆卸舵机** - 移除外壳，定位内部限位块（通常位于齿轮组末端）。 2. **调整限位机构** - 使用工具（如锉刀）去除限位块或扩大齿轮槽，使齿轮可多转半圈。 3. **重新组装** - 测试转动范围，可能需同步调整控制信号。 **风险**：改装后可能导致齿轮磨损、电机过热或精度下降[^3]。 --- #### **替代方案：更换舵机类型** 若需稳定实现270度旋转，建议选用**270度舵机**（如**DS3235 270°**）或**连续旋转舵机**（通过速度控制模拟角度）。 ---
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