MG996R 360°舵机的使用

MG996R 360°舵机的使用

MG996R的介绍

360°的舵机不能控制角度，只能控制转动方向和速度，一般正反转都有五个速度。其与直流电机类似，区别在于转速不能连续可调但更加稳定。

1. 接线方法：
   棕色：GND，与单片机共地
   红色：VCC（4.8V—7.2V），除测试不建议直接取单片机5V
   黄色：PWM(脉冲方波)输入管脚
2. 控制方法
   

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代码说明

采用通用定时器的PWM输出控制舵机，周期为20ms，通过改变占空比改变方向和转速。以定时器3的通道一为例。

1. 图形配置
   

2. 重要语句
   开启PWM中断
   HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
   改变占空比
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,Pulse);

3. 代码
   改变方向和转速的函数

void Turn_Speed_Cro(uint16_t direc,uint16_t speed)
{
	if(direc==Dire_Right)
	{
		switch(speed)
		{
		case 5:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);break;
		case 4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1100);break;
		case 3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1200);break;
		case 2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1300);break;
		case 1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1400);break;
		case 0:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1500);break;
		}
	}
	else
	{
		switch(speed)
		{
		case 1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1600);break;
		case 2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1700);break;
		case 3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1800);break;
		case 4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1900);break;
		case 5:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,2000);break;
		}
	}

}

1~5为依次增大的转速，0为停止

中断回调函数

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	Turn_Speed_Cro(Dire_Right,0);
	n++;

}

声明和宏定义

#define Dire_Right 1//方向为顺时针
#define Dire_Left 2//方向为逆时针

参考文档:https://blog.csdn.net/luoxianfadde/article/details/124534646