cmake编译时anaconda与ros冲突

项目场景：

安装OCS2

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问题描述

执行catkin make ocs2时报错：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'

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原因分析：

(base)$sudo apt search python3-empy
python3-empy/focal,focal,now 3.3.2-5.1 all [已安装]
templating system for Python (Python 3)

系统已安装python3-empy包，但CMake优先搜索Anaconda下的python路径，关闭base环境后再运行catkin build ocs2仍然出现相同错误。

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解决方案：

运行命令：

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
catkin build ocs2

将编译使用的python3路径设置为系统python路径即可正常编译。