基于虚拟刚体模型的旋翼无人机群在复杂障碍物环境中的航行控制（Matlab 实现）

无人机技术的快速发展已经使得无人机群在各种应用场景中得到了广泛的应用，包括监测、勘察、搜救等。在某些应用场景中，无人机群需要在复杂的障碍物环境中进行航行，这对于航行控制算法的设计提出了更高的要求。本文将介绍一种基于虚拟刚体模型的旋翼无人机群在复杂障碍物环境中的航行控制方法，并提供相应的 Matlab 实现。

在这种方法中，我们使用虚拟刚体模型来描述无人机群的运动行为。虚拟刚体模型是一种简化模型，它将无人机群看作一个整体，忽略了无人机之间的细节和相互作用。这种模型可以简化控制算法的设计，并降低计算复杂度。

以下是基于虚拟刚体模型的旋翼无人机群在复杂障碍物环境中航行控制的 Matlab 实现代码：

% 参数设置
num_drones = 5;  % 无人机数量
dt = 0.1;  % 时间步长

% 初始化无人机位置和速度
positions = zeros(