IronStark-CSDN博客

原创嵌入式linux系统网络配置

嵌入式系统本身具有操作系统的全部属性，但收到其硬件条件制约，故需要主机通过串口/网口等方式与其通信。今日下午的工作主要是linux系统的ssh传输配置，nfs服务器配置,tftp服务器配置。ip的概念凡是接入网络的设备都会有一个IP地址，我所使用的笔记本通过猎豹wifi接入主机，主机再通过交换机接入校园网。那么主机有一个ip，是校园网通过交换机分配给我的。而我接入主机wifi的设备也会有ip，是猎豹

2015-09-19 16:48:03 723

原创微分方程(1)---微分方程的数值解法

常微分方程常微分方程是由函数在某点导数值和一个与x,y相关函数组成的方程 y′=f(x,y)y'=f(x,y)式子 y′=x2+y2y'=x^2+y^2 就是一种典型的常微分方程，并且这个方程很难用分离变量的方法解出。matlab程序表达为function f=f_xy(x,y)f=x^2-y^2;end1.欧拉法利用欧拉法解微分方程的思路是利用线性定理对下一步的函数值进行估计，欧拉给出的公式

2015-06-09 21:54:15 1753

原创计算机视觉---4.1---多视角匹配

人有两只眼睛人有两只眼睛的原因是需要对距离进行估计，通过在两只眼球的视网膜上成像并融合，人的大脑可以提取场景的三维信息。通过双目视觉，可以对场景进行重建，同时由于三维比二维包含的信息多，可以更好的完成识别和图像分割任务。从图像点恢复点的三维坐标已知两幅图像上的一个点对，那么可以恢复三维坐标。即从光心出发，通过每个图像点的射线，所相交的交点，就是三维空间中的点。difficult： 1.两条

2015-06-02 11:25:17 1112

原创计算机视觉---4---多视角几何学

单个相机只能获得一幅图像。实际意义是三维空间在二维空间上的一个投影。准确的说是变形的投影，因为相机投影关系和三维空间在二维基上最小二乘映射并不完全相同。那我是不是能设计一种可以映射的相机模型？多视角几何的极线约束一个点总是在一个平面上，这个平面必然会过两个相机的光心，这就对点在两个相机中的关系又了一个约束。 1P=12T2P^1P={_2^1T}{^2P} 式中1，2分别表示相

2015-05-28 11:06:34 2598

原创计算机视觉---3.1---纹理与滤波器

纹理是图像重要性质，也是人们对图像内容理解的有效辅助内容。通过纹理，人类视觉可以恢复物体形状：如在二维纸面上画三维图。或者把纹理作为识别物体的特征：斑马。拉普拉斯金字塔拉普拉斯金字塔是一种都特定方向纹理有特定响应的尺度空间图形，其生成方式和高斯金字塔类似Created with Raphaël 2.1.2一幅图片高斯平滑重采样（如2像素抽1）是否达到要求的最小尺度倍频采样：由一个像素生成周围四个带通

2015-05-28 09:49:26 896

原创计算机视觉---3---边缘检测

边缘检测时计算机视觉中的重要任务，边缘是像素与背景或周边区域不同的链，表达了图像中很多重要信息。噪声对边缘的影响图像中有噪声是在所难免的，也是非常正常的。而噪声没有一个准确的描述模型，所以很难利用噪声。一般来说，高斯模型是一个很好的噪声模型，也就是噪声各个幅值出现的概率服从高斯分布。将高斯噪声与图像叠加所形成的图像称为静态高斯噪声图像。有限差分对噪声的响应有限差分相当于是一个高通滤波器，会对高频信

2015-05-26 15:59:27 624

原创 CMake学习(1)---简单程序与库

cmake是linux平台下重要的工具，可以方便的组织makefile。之前一直在windows平台下进行软件开发，在vs2010的IDE里，只要一点run程序就能跑出结果。但是程序的编译并没有那么简单。写一个程序大约可以分为以下几个部分coding，写代码，可以写在记事本里。组织编译文件。说明各个代码文件之间的关系。make&link，根据组织好的编译文件和连接关系，将编译好的碎片组织成

2015-05-26 10:47:56 491

原创计算机视觉---2.3---尺度空间算法

尺度空间算法是计算机视觉的重要思想，无论是二维计算机视觉还是三维计算机视觉，尺度空间算法在图像配准，特征提取，运动估计方面都有很好的应用，这归功于算法的鲁棒性和对不同尺度图像的都具有很好的响应。尺度空间的思想尺度空间对图像的描述模拟了人眼由远及近的一个过程。对于远处的图像，能够提取的特征是轮廓，形状，整体。对于近处的图像，能够提取的特征是细节，小对比。举个例子，从远处看，松树和枫树是不一

2015-05-25 10:54:56 1181

原创 YASKAWA电机控制(2)---调试

上次接线由于没有接地，导致外壳带电，非常危险。由于上次接线端子被弄坏，这次自己重做。由于没有压线钳，只用尖嘴钳把线压近端子，有可能会松动。接线的时候Lc1、Lc2控制电源没有接，导致无法启动驱动器开机的时候出现了错误F10 错误F10是由于没有在设置中将电机供电模式设置为两相供电导致的在sigamawin+ 参数设置-Pn00b-两相供电设置完成后F10错误消失进入单步功能时，一旦伺服给

2015-05-22 18:19:16 983 2

原创计算机视觉---2.2---频率与傅里叶变换

傅里叶变换的意义傅里叶变换的意义在于提取一张图片的频率成分，理论推导见笔记本。映射关系其映射关系可以大致总结成f(x,y)−−−>F(u,v)f(x,y)--->F(u,v)其中图片可以看作是一个矩阵，矩阵里的元素是灰度值。而矩阵又可以看作是函数的离散形式。（就像向量可以看作一元函数离散一样，见笔记本）。那么f(x,y)就可以认为是矩阵的函数形式。f(x,y)就相当于一张图片，x,y是像素坐标，f(

2015-05-22 14:22:18 1160

原创计算机视觉---2.1---卷积与模板操作

理论推导见笔记本4—2015 5 21 由matlab生成一个高斯核 f = fspecial('gaussian',[11 11],10); 可以生成的模板的种类。其中[11,11]表示高斯核的尺寸，10是标准差，单位是“像素”。单位是像素这个非常重要，“像素”的意义在于这个核跨越多少个像素后，它的作用衰竭90%。这是跨越十个像素衰减90% 这是跨越一个像素衰减90%imfilt

2015-05-21 14:52:55 788

原创机器视觉基础(3)---光与影

严格来说，光照和影调属于机器视觉的内容，照明在机器视觉检测功能中有着重要的地位。通过设计特殊的照明条件，可以突出待检测的特征，提高图片处理特征提取部分的可靠性，降低工作难度。光机器视觉赋予了空间中光更多的内涵和更科学的研究方法。光的度量通过强度，方向来描述。辐射从某个表面发出一束光到达另一个表面，这种关系可以通过光的辐射方程来建立。对于从表面到表面的光，可以由以下图来描述。首先，这束光所发出

2015-05-20 15:28:24 654

原创 YASKAWA电机控制(1)---接线

实验室所购置电机型号为YASKAWA-AC SERVO MOTOR SGM7J-01AFC6S型，配SGD7S-R90A00A002伺服控制器。电机和控制器的操作说明书由安川中文官网安川电机资料提供。控制器连线方式控制器的连线包括电源输入，输出到电机，编码器输入，指令输入输出，周边器件链接等。电源输入电源输入包括直流电，单相交流电，三相交流电三种方式。根据实验室的条件，值有单相电，所以选择单相电的接

2015-05-18 11:05:14 2698

原创 Linux使用者管理(2)---账号管理

用户添加新增用户 sudo useradd -m username这里必须使用sudo 因为需要对/etc/shadow进行读写，在ubuntu环境下，必须使用-m设置，否则不会创建主文件夹。在默认条件下，用户组属于它自己，也就是说，我创建stark用户，那么它在非系统用户组中属于stark，如果需要指定它所在用户组，可以在创建时使用 useradd -g groupname -m u

2015-05-15 11:24:21 379

原创 OpenCV源码阅读(3)---base.hpp

base.h处于core模块中，是OpenCV的核心类。其作用是定义了OpenCV的基本错误类型，在程序运行出现错误是抛出错误，防止数据溢出。总而言之，其功能主要是考虑程序的健壮性。头文件#ifndef __OPENCV_CORE_BASE_HPP__#define __OPENCV_CORE_BASE_HPP__#ifndef __cplusplus# error base.hpp head

2015-05-14 18:14:46 3577

原创机器视觉基础(2)---坐标与矩阵变换

坐标与矩阵变换时矩阵论的基础，也是机器人，机器视觉技术的基础。这本加州理工的教材沿用了机器人技术中的表达方式。这里记录一下 ps:MIT Ocw课程《线性代数》真的非常非常有用，原本一知半解的问题现在都明白了。空间中的一个向量空间中的一个向量就是空间中的一个向量。就像来自遥远宇宙的一束光，不知道它从哪里来，也不知道它到哪里去，从我们头上掠过，波澜不惊。好了，这句看起来很装逼的话其实可以用向

2015-05-14 16:15:46 2902

原创 Linux使用者管理(1)---用户账号

linux很重要的应用就是作为服务器的操作系统。服务器的作用是给多用户提供各种“服务”（可能是读服务器上的文件，或者是利用服务器进行数值计算）那么如果多用户共同拥有一台服务器，就需要对服务器上的用户进行管理。账号和密码用户指的就是服务器上的id，例如我自己的id：stark。每个用户账号里应该有些什么东西呢？显然最重要的，密码，用户所在组别，用户信息说明，用户主文件夹，还有用户所使用的shell.

2015-05-14 10:35:38 840

原创 OpenCV源码阅读(3)---matx.h---学习心得

在.h文件里定义类，可以通过内联函数的方法完成类基础函数的实现，这样就不需要额外写.cpp文件来写类的内容。对于操作符重载，可以使用返回应用的方式减小内存开销 _Tp& someclass::operator +(_Tp &a,_Tp &n){return a;} 这样返回的就是a的引用。常成员函数对类的成员变量只有访问权，而没有修改权。如果不涉及成员变量的修改，可以使用常成员函数来保护

2015-05-13 17:11:15 478

原创 OpenCV源码阅读(2)---matx.h---函数的内联实现

辅助计算类型namespace internal{template<typename _Tp, int m> struct Matx_DetOp{ double operator ()(const Matx<_Tp, m, m>& a) const { Matx<_Tp, m, m> temp = a; double p = LU(temp.val

2015-05-13 15:25:27 950

原创机器视觉基础(1)---投影

投影的类型投影变换是空间中2维-2维变换的一种，具体点说，就是把一个场景投影到摄像机的像平面上。这种变换和多变量微分方程中提到的微分变量代换有类似之处。透视投影透视投影是所有投影的基础，也是投影基础中最为简单的一种模型，可以归纳为针孔模型。透视投影从原理上来说，和小孔成像是一样的。如图透视投影有两条基本性质，这里不加证明的用图片给出。图片a所描述的性质是近者达而远者小，同一距离上投影保

2015-05-13 11:11:20 839

原创 shell编程基础(5)---循环指令

while类型的循环while类型的循环是不定循环的一种，每一次循环都会验证给出的循环条件，判断是否要进行下一次循环。linux中while循环的写法和c语言中很想，但是条件给出的方式有些区别。首先是《鸟哥私房菜》书中给出的写法while [ "$yn" != 0 -a "$yn" != 1 ]do read -p "please type in your answer " ynd

2015-05-13 10:14:19 365

原创 OpenCV源码阅读(1)---matx.h---mat类与vec类

matx.hmatx类是opencv中的一个基础类，其位于core模块中，所执行的操作时opencv矩阵和向量的运算。如果熟悉基于matlab的图像处理，那么很容易想到，所有对图像的操作归根结底都是对矩阵的操作。尽管matx类不是opencv最基础的类，但是我认为以此进入图像处理学习和熟悉c++程序是合适的。1.头文件和基础#ifndef __OPENCV_CORE_MATX_HPP_

2015-05-12 15:01:09 3278

原创 shell编程基础(4)case 与 function

casecase语句不用多说和c++里一样，用作选择，但是linux的case语句在语法上和c++还是有些不同的。###########This is program test the Case########################## cxz ############# 2015 5 12 ###############read -p "type in 1 2 3, no

2015-05-12 11:00:03 600

原创 shell编程基础(3)条件判断语句

1,带参数的shellscript echo "you have given $0 $# argument"# $0 代表的是执行的shell $# 代表的是参数的总数[ $# -lt 2 ]&&echo "the num of arg is less than 2"&&exit 0# 注意

2015-05-11 11:28:04 481

原创 shell编程基础(2)---&&与||

shell 编程重要的应用就是管理系统，对于管理系统中成千上万的程序而言，查询某个文件名是否存在，并且获取该文件名所指代文件基本信息是系统管理员的基本任务。shell命令可以很轻松的完成这项任务。#program this is a example for ######################### command test ################read -p

2015-05-08 15:02:27 505

原创当我决定写下来之后

当我决定写下来之后 ——周筠老师专栏读后感看了周老师的知乎专栏http://zhuanlan.zhihu.com/yeka52/20001350《弯路，有可能是绝路》后有了一些感想，在之前我受到的教育是年轻人走些弯路没有关系，不走弯路怎么能走到正确的道路上。虽然从内心来说，我对弯路是有些抗拒的。谁不想自己的道路一帆风顺

2015-05-08 11:47:10 514 1

原创 shell 编程基础(1)---初识shellscript

shellscript 是linux下强大的系统管理工具，可以通过bash命令和管道命令直接在linux系统上进行编程，所写的脚本不需要编译就可以执行，对于系统管理而言十分方便。#!/bin/bash//指定所需要使用的bash（不写貌似也能运行）#program# this is my first program about shell# data 2015 5 7 cxzPA

2015-05-07 10:47:50 476 1

原创利用qt打开一张图片并转成灰度矩阵

首先是mat类，这个类的主要作用是构造一个容器，并将对应像素的灰度值放在容器内#ifndef MAT_H#define MAT_H#include <vector>#include <qimage.h>#include <qstring.h>class mat{public: mat(){} mat(QImage &img):width(img.width()),

2015-05-06 19:21:27 2177

锈铁工作室