机器视觉基础(1)---投影

最新推荐文章于 2021-11-30 10:40:59 发布
最新推荐文章于 2021-11-30 10:40:59 发布
阅读量841 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： 计算机视觉--David
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Dluffu/article/details/45690731
版权
本文介绍了机器视觉中的投影变换，重点讲解了透视投影和仿射投影的概念。透视投影作为基础模型，遵循近者大、远者小的规律，而仿射投影则是透视投影的近似，适用于物体远离光心的情况。文中还提到了弱透视投影和类透视投影，讨论了参考点在这些投影中的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

投影的类型

投影变换是空间中2维-2维变换的一种，具体点说，就是把一个场景投影到摄像机的像平面上。这种变换和多变量微分方程中提到的微分变量代换有类似之处。

透视投影

透视投影是所有投影的基础，也是投影基础中最为简单的一种模型，可以归纳为针孔模型。
透视投影从原理上来说，和小孔成像是一样的。如图
小孔成像模型
透视投影有两条基本性质，这里不加证明的用图片给出。
透视投影的两条性质

  1. 图片a所描述的性质是近者达而远者小，同一距离上投影保证长度比例不变

  2. 图片b所描述的内容是平面上平行的线投影之后会相交于一点。无数组平行线的交点会组成一条水平线，此水平线为被投影平面平移至O点后与像平面的交线。

    总而言之，透视投影可以总结如下图所示
    透视投影模型
    场景点与光心连线在像平面上的交点称为投影点。

仿射投影

仿射投影值得是透视投影的一种粗略近似，当物体距离光心的距离远远大于物体本身的表面起伏时。就可以利用仿射投影来近似得到透视投影。对于普通的透视投影有可以用一组方程来描述

x′=f′z
最低0.47元/天 解锁文章
IronStark
关注
专栏目录
机器视觉【1】-机械臂视觉
zjh2883的博客
04-18 1850
根据机械臂与相机所处的相对位置关系，一般分为 Eye-to-Hand 与 Eye-in-Hand 两种视觉系统。
机器视觉模型——投影矩阵
hangl_ciom的博客
05-12 5830
1 概述 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统工作的基本过程是获取目标的图像后，对图像进行识别、特征提取、分类、数学运算等分析操作，并根据图像的分析计算结果，来对相应的系统进行控制或决策的过程。 在很多机器视觉应用中，都需要用到机器视觉测量，即根据目标的图像，来得到目标在实际空间中的物理位置，最典型的如行走机器人、SLAM等。 要根据图像中的目标像素位置，得到目标的物理空间位置，我们需要首先有一个图像像素坐标与物理空间坐标的映射关系，这种能够表达空间位置如何映射到图像像素位置的数学公式，就
投影相机，透视相机，弱透视相机和仿射相机的区别和联系
机器学习杂货铺1号店
11-03 9545
投影相机，透视相机，弱透视相机和仿射相机的区别和联系 2019.11.03 FesianXu 前言 相机一般来说是一种从3D到2D的一种投影工具，其按照数学模型可以分为投影相机，透视相机，弱透视相机和仿射相机等，笔者在本文中尝试对其进行区分和联系。如有谬误，请联系指正。转载请注明出处。 ∇\nabla∇ 联系方式： e-mail: FesianXu@gmail.com Q...
机器视觉模型——畸变模型
hangl_ciom的博客
05-21 2625
1 概述 机器视觉镜头的透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真。 在前一篇文章《机器视觉投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型，在这个模型里包含了相机内参（与像元尺寸、焦距、像素中心有关）以及相机外参（与相机在世界坐标系的位姿有关），这个模型是一个理想模型，或者说线性模型，没有考虑到镜头透镜产生的畸变所带来的影响。 结合上文成像模型，可以把畸变理解成像点和物点之间的光线是弯曲的，如下图所示。 图中本来应该共线的三个点OOO、PcrtP_{crt}Pcrt​、Q，现在由于透镜原因不
机器视觉学习笔记（六）-- 几何变换
不学会C++不改名
11-30 1973
在许多应用中，并不能保证被测物在图像中总是处于同样的位置和方向。所以，检测算法必须能过应对这种位置的变换。因此，首先要解决的问题就是检测出被测物的位置和方向，即被测物的位姿，我们假设此时被测物的位姿已知。此时，调整物体到检测所需位姿的最简单的方法就是对ROI的位姿进行适当的调整。 例如，如果我们知道一个物体被旋转了45°，那么在进行对物体的检测前，我们只需将ROI也旋转45°即可。但在一些情况下，图像必须先被变换（对准）得到一个标准位姿，然后进行检测。 3.3.1 仿射...
机器视觉系列 Vision_基础知识（上）-教程与笔记习题
05-18
此外，机器视觉还涵盖了几何和光学原理，如投影几何、透镜成像和光学成像系统的设计。理解这些原理对于精确地重建3D场景、进行测量和定位至关重要。 在实际应用中，机器视觉广泛应用于工业自动化，如产品质量检测、...
图像处理分析与机器视觉 第3版 源代码-第5部分
09-20
这些源代码不仅涵盖了基础的图像处理技术，还深入到了高级的3D视觉算法，是学习和研究机器视觉的重要参考资料。通过阅读和理解这些代码，读者可以深入了解图像处理和机器视觉的原理，并将其应用于实际项目中。此外，...
机器视觉-传统相机标定法、线性求解P矩阵代码
最新发布
07-12
相机标定是计算机视觉中一项基础而重要的任务，旨在通过特定方法确定相机的内部参数和外部参数，以实现图像坐标与世界坐标之间的精确映射。 报告中详细介绍了传统相机标定法的原理。此外，特别强调了线性求解P矩阵的...
基于DLP结构光投影点云3D重建机器视觉完整解决方案
xuyi1218037的博客
12-07 6364
基于DLP结构光投影点云3D重建机器视觉完整解决方案 DLP VisionFly4500 机器视觉,精密测量,结构光模式发生器点云建模系统   1. 能够支持 1280X800 DMD(DMD 微镜为7.56 微米,本征分辨率为   912X1140); 2. 同时支持 2 路输入触发/同步和2 路输出触发/同步;提供1.8V,   2.5V, 3.3V, 5V 同步转换支持Ca...
相机投影模型
zhanghm1995的博客
03-22 4925
对于研究计算机视觉的人来说，相机模型是一个非常头疼而又非常重要的理论，虽然我们可以只是对一些离线图片做各种算法开发，但那些图像的获取归根结底还是从相机获得，并且如果我们想要把开发出来的各种计算机视觉的算法应用到实际生活中，那么也必不可少要涉及到相机投影模型的概念。虽然我们或多或少听说过理想相机模型就是一个“小孔成像”模型，什么“相似三角形”啦、什么透视变换啦、“相机畸变”啦等各种概念，但要想真正理...
计算机图形学笔记（中篇讲投影变换，有机器视觉标定的影子）
cj1064789374的博客
05-27 1218
计算机图形学笔记（中篇讲投影变换，有机器视觉标定的影子） 第三章：二维变换 （一）向量分析 向量点乘内积：a1*b1+a2*b2=|a||b|cosy值>0夹角小于90度不分正负（由余弦确定）=0就是垂直 向量叉乘外积：行列式的值=|a||b|siny值>0示表b在a逆时针180度内（由正弦确定）=0就是重合 （二）坐标变换 分类：世界坐标系（全局），建模坐标系（局部），观察坐标系（观...
透视投影的原理和实现
热门推荐
Goncely的专栏
03-19 2万+
透视投影的原理和实现by Goncely 摘  要：透视投影是3D渲染的基本概念，也是3D程序设计的基础。掌握透视投影的原理对于深入理解其他3D渲染管线具有重要作用。本文详细介绍了透视投影的原理和算法实现，包括透视投影的标准模型、一般模型和屏幕坐标变换等，并通过VC实现了一个演示程序。1 概述在计算机三维图像中，投影可
透视投影详解
weixin_34233421的博客
07-25 1161
概述 投影变换完成的是如何将三维模型显示到二维视口上，这是一个三维到二维的过程。你可以将投影变换看作是调整照相机的焦距，它模拟了为照相机选择镜头的过程。投影变换是所有变换中最复杂的一个。 视锥体 视锥体是一个三维体，他的位置和摄像机相关，视锥体的形状决定了模型如何从camera space投影到屏幕上。最常见的投影类型-透视投影，使得离摄像机近的物体投影后较大，而离摄像机较远的物体投影后较小...
透视投影——消失点的两点证明
在到处之间找我
11-02 6640
首先我们来看一下投影分类。 从上图中我们可以看出来透视投影是平面几何投影的一大类。其下又有一点透视、二点透视和三点透视之分。 我们再来看看透视投影的性质： 性质： 任意一组平行直线，如果平行于投影平面，则经透视投影后所得到的直线或者重合，或者仍保持平行； 如果不平行于投影平面，将不再保持平行，并且必会汇聚于同一点，这个点称为消失点，也称为灭点。 下面我将证明两点： 两条平行直线不平行于投影...
《机器视觉》笔记—空间几何变换与摄像机模型
Catog的博客
06-25 1104
2.1 空间几何变换 本章主要讲解射影变换、仿射变换、比例变换和欧氏变换，以及各种变换的不变量性质。 2.1.1 齐次坐标 齐次坐标是由n+1维向量表示一个n维向量，n维空间中，非齐次坐标为(P1,P2…Pn)，是唯一的。齐次坐标为(hP1,hP2…hPn,h)，是不唯一的。 齐次坐标的表示方法的优越性： 1.能够明确地区分向量和点 对于一个向量v以及基oabc，向量可以表示为：v = v1a + v2b + v3c， 而对于一个点p，我们把点的位置看作是对这个基的原点o所进行的一个位移，即一个向量p –
Halcon图像处理-投影变换
SSSS的博客
05-04 9249
当由一副倾斜拍摄的图片需要识别的时候，就需要将图片进行投影变换，如下图 在投影变换中，最重要的求出变换之前的角点坐标方法， 方法1：根据需要变换的区域 使用ctrl + 鼠标左键，查看原图像坐标。 常用也是最快的方式。 方法2：求出轮廓求交点的方式得出各个关键交点的坐标 方法3：如果可以的话将区域处理成矩形或者其它的带角点的形状，求出各个角点的坐标。 求角点的算子：points...
机器视觉基础理论与应用实践-张广军
该书全面阐述了机器视觉的基础理论、方法、关键技术以及实用算法，并通过具体的实例来展示其应用。机器视觉作为图像处理的重要分支，因其非接触、实时、可视化强、自动化和智能化的特点，在多个领域，如工业自动化、...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值