计算机视觉---4.1---多视角匹配

人有两只眼睛
人有两只眼睛的原因是需要对距离进行估计，通过在两只眼球的视网膜上成像并融合，人的大脑可以提取场景的三维信息。
通过双目视觉，可以对场景进行重建，同时由于三维比二维包含的信息多，可以更好的完成识别和图像分割任务。

从图像点恢复点的三维坐标

已知两幅图像上的一个点对，那么可以恢复三维坐标。即从光心出发，通过每个图像点的射线，所相交的交点，就是三维空间中的点。

difficult：
1.两条射线不会恰好相交
2.如何求取相匹配的点对

最小二乘法拟合

两条空间直线不相交，说明其不在同一个子空间内。用最小二乘法将两条直线投影到同一个子空间，可以获取场景点的最优估计。

$$zp=MP$$ $$z'p'=M'P$$
$$p\times MP=0$$

p′×M