ORB_SLAM2 windows配置

ORB_SLAM2 windows配置

ORB_SLAM2的下载地址 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

软件环境

• VS Visual Studio Community 2019
• cmake 3.15.1

需要用到的库

• opencv 2.4.13
• g2o 默认的
• DBoW2 默认的
• eigen 3.3.7
• Pangolin 最新的

编译顺序

1 opencv
2 DBoW2
3 g2o
4 Pangolin
5 ORB_SLAM2

opencv 的编译

opencv的编译比较简单，把编译不过的注释掉就OK了

DBoW2的编译

由于是在windows上编译，需要注释掉RB_SLAM2\Thirdparty\DBoW2\DBoW2\FORB.cpp

//#include <stdint-gcc.h>

[外链图片转存失败(img-QlYFh7Jo-1566053711585)(./DBoW2.png)]修改CmakeList.txt

g2o的编译

需要修改

105 solverNameColumnLength = std::max(solverNameColumnLength, (