翁仔灯-CSDN博客

原创 [课程Project-物联网导论] 二维码的二值化 (1)

想说就说繁忙的大三学期开始了，这一年将会有很多个课程project要做，包括物联网的，安卓的，Web网页开发，传感器实验，云计算，数据库，人工智能等等，趁国庆这个假期，我想在CSDN博客开始我的整理，一来是对这些project开发过程的记录，二来是以后找工作面试可以回头看看，复习复习，（甚至可以跟HR装逼说想了解更多，就去看我的博客吧hh），三来也是觉得不要荒废了这个博客嘛。好了，废话不多说。这个系

2017-10-03 16:59:18 1650 2

原创 ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (4) [END]

系统设计写了这么久，终于可以来到这一步了。按照我们最初的思路，我们已经准备好了跟踪轨迹的SLAM程序、读取图片的Camera类族（我喜欢这么称呼一大堆有血缘关系的类们），以及立体匹配算子的类族，现在开始构造系统的结构。想想我们系统运作的流程，大概会是：系统的初始化相机的初始化与立体矫正中视差图到深度图映射矩阵的计算图片的读取与预处理立体匹配、计算视差、求深度图根据深度图和原图，在3D空间中

2017-09-07 16:37:38 3050 5

原创 ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (3)

想说就说之前在一篇博文中看到博主谈自己第一次写博客的时候，第一个星期热情十分高涨，连发好几篇博文，但随后热情逐渐消退，为了不让自己有种半途而废的罪恶感，接下来的一个月里，仅从别处东拼西凑出两篇水文来安慰自己。没想到我也是走上了这条道路，但我倒好，连凑水文的功夫都懒得用了，一下子一个月零产出，况且还有系列文章没有终结呢。偶然的一天回头来看自己的博客有没有啥动静，让我意想不到的是，居然有人跟我留言和私信

2017-09-07 15:37:47 2375 1

原创 ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (2)

相机类的抽象上一个博客讲的是如何封装ORB-SLAM2，使其成为一项定位的服务，此举简单地解决了三维重建系统中每一帧的定位问题。该系统的输入是一组图像序列，目前来说，我们图像的输入是来自于磁盘，但或许以后系统实现实时的时候，图像的来源也可以是相机，所以我决定采用不失扩展性的方法来编写程序。首先新建一个文件：Camera.h为了让代码可以扩充各种各样的相机，我们先要约定好相机的标准。按经验，相机一般有

2017-07-28 14:55:51 2684

原创 ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (1)

概述本博客记录我使用ORB-SLAM2+立体匹配的算法实现一个简单的三维重构系统的过程。我的思路是这样：从一组双目序列中，得到一条轨迹，在轨迹上对一帧中的两张图作三维重构，并画在帧所在的坐标上，这样就能得到一组数据三维重构的结果。因此，可以用ORB-SLAM2来得到这条轨迹；三维重构需要用到立体匹配的算法，我打算采用opencv封装好的SGBM，但不失扩展性我会采取一些方法保证算法可以随时变更。由于

2017-07-27 11:21:26 7409 4

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (7)[END]

部署ORB-SLAM2此系列博客终于接近尾声，走过前方配置依赖库的漫漫长路，我们终于要来部署ORB-SLAM2了！ORB-SLAM2源码下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2这一次，我们不再用CMake配置工程，我们手动新建一个vs工程，就称为ORB-SLAM2吧，将下载好的源码放在同个目录下，然后右键项目->添加现有代码，将头文件和源文件全部添加进来。此时随

2017-07-23 14:05:52 6447 42

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (6)

配置g2o终于到了配置ORB-SLAM2依赖的最后一个库，g2o配置起来麻烦特别多，也不知为什么，蜜汁问题一大堆，之前在window配过一次ORB-SLAM2，就g2o这个库花了我最多时间，问题一个解决又来一个，但因为没即时记录问题和解决方案，后来忘记了怎么搞的了，这也是让我想要写这一系列博客的原因。废话不多说。g2o的源码可以从ORB-SLAM2的源码中抽取：https://github.com/

2017-07-22 19:00:15 5674 2

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (5)

配置Eigen3到这里，ORB-SLAM2的依赖库快配置完了，剩下的eigen3和g2o中，我们先配置eigen3，很自然，因为它是g2o的依赖库。Eigen3是一个数学模版库，因为几乎全部函数、类都是模版，因此它全由头文件组成。换句话说，我们无需为其编译出库文件，只需要将头文件拷贝出来就好了。Eigen3的下载地址是：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?tit

2017-07-22 17:52:43 2771

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (4)

配置DBoW2接下来谈一谈DBoW2的配置，难度稍微大一点点，它存在于ORB-SLAM2的源码中，其作者也说了，它跟g2o一样都被修改过了，所以我们还是直接用ORB-SLAM2自带的就好。不过DBoW2后面还发展出DBoW3、FBoW，以后有时间可以替换着看看，应该能提高一些速度。ORB-SLAM2的源码地址是：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2步骤基本跟(3)

2017-07-22 17:08:21 4654 6

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (3)

配置Pangolin接下来，开始进入有难度的地方了。 Pangolin是一个优秀的绘图库，它是对opengl的一层封装，在ORB-SLAM2中用于可视化的部分。下载地址为：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin从这上面地址下载下来的，应该是其最新的源码，我们可以直接用vs开干，但这样会多出很多工作，包括将源码全部添加到vs工程中，设置一些编译参数等等

2017-07-22 11:27:29 8559 18

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (2)

OpenCV的配置OpenCV是一个开源图像库，不仅在ORB-SLAM2中被使用，在配置ORB-SLAM2依赖的其他库中也有所运用，因此我们首先配置OpenCV.OpenCV下载的地址是：http://opencv.org/至于版本，原先ORB-SLAM2是用2.4.x的，事实上我们用3.x的版本也是可以的。本人比较喜欢较新的东西，因此我们就用3.x的吧。这两者的差别在于一个no_free_modu

2017-07-21 14:19:41 7784 1

原创 ORB-SLAM2在window下的配置 (1)

概述第一篇博客，献给SLAM.本系列博客，记录的是我在window下配置ORB-SLAM2的全过程。ORB-SLAM2在Linux下的配置详情包括其源码在 [其github主页]上可以了解到。在window上配置稍显麻烦一点，因为那些现有的说明包括CMakeList.txt、依赖库，甚至是源码不能直接照搬，还需要动点脑筋修改才行。我在配置的时候碰到了不少蜜汁问题，也成功摸索出解决方案，现在将其记录于此。

2017-07-21 11:34:44 9467

简单的三维重建系统

这是基于opencv、ORB-SLAM2的三维重建系统，实现的是若干帧的从图像重建点云的功能，仅供学习交流之用，该资源对应的博文为：http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/76177516 有问题可以在该系列博文下回复我。

2017-09-07

ORB-SLAM2的vs2017工程

这个是我配置的window版本的ORB-SLAM2，使用vs2017编译，所有第三方的依赖库（包括opencv）全部已经部署在工程目录下，属性表的路径、运行环境都已经配置为相对路径，工程可以直接打开编译运行。有问题请到该代码的博客留言：http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/75908256

2017-07-27

空空如也

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