网上查了查c++程序是可以直接在macos电脑上编译成功的，mac上Objective-C++混合编译，如果没有用其他平台的库。所以我是先在网上下载了一个orbslam-os版，先把需要的基本依赖环境配置好，编译成功后(我是直接通过终端编译的，此时还没有用Xcode)，把自己的修改过的orbslam放到macos上，然后根据编译报错，进行修改
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问题：
/src/ORBmatcher.cc:30:9: fatal error: 'stdint-gcc.h' file not found #include <stdint-gcc.h>措施：
#include <stdint-gcc.h>换成下面这个#ifdef __APPLE__ #include<stdint.h> #else #include<stdint-gcc.h> #endif -
问题：
bVocLoad = mpVocabulary->loadFromBinaryFile(strVocFile) 这个方法不存在 src/System.cc下 因为DBoW2是用的另一个版本措施：
bVocLoad = mpVocabulary->loadFromBinaryFile(strVocFile)换成下面这个，只是读取字典只能以txt的方式，不能二进制的方式就慢了很多bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);同样后面也会有同样的问题，在/tools/bin_vocabulary.cc里面，有2个地方，也没有关于转成二进制的方法，只有txt的方法，暂且先把它该成txt方法跑起来，后期是需要把二进制方法加进去的
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问题：
No rule to make target '../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so' , needed by '../lib/libORB_SLAM2.dylib' . Stop.措施：
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so换成下面这个macos下面生成的不是.so文件，而是.dylilb 所以换一下cmakeLists.txt里的target_link_libraries下面的 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.dylib ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.dylib -
问题
/Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:470:39: error: use of undeclared identifier 'mit'; did you mean 'min'? for(KeyFrameAndPose::iterator mit=CorrectedSim3.begin(), mend=Co... ^~~ min /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/../include/c++/v1/algorithm:2454:1: note: 'min' declared here min(const _Tp& __a, const _Tp& __b, _Compare __comp) ^ In file included from /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/Optimizer.cc:23: In file included from /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver.h:30: In file included from /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/solver.h:32: In file included from /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/sparse_block_matrix.h:229: /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/sparse_block_matrix.hpp:339:45: warning: ISO C++ specifies that qualified reference to 'SparseBlockMatrix' is a constructor name rather than a type in this context, despite preceding 'typename' keyword [-Winjected-class-name] typename SparseBlockMatrix<MatrixType>::SparseBlockMatrix* s=new Spa... ^ /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:470:30: error: no member named 'iterator' in 'std::__1::map<ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3, std::__1::less<ORB_SLAM2::KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::__1::pair<const ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3> > >' for(KeyFrameAndPose::iterator mit=CorrectedSim3.begin(), mend=Co... ~~~~~~~~~~~~~~~~~^ /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:470:92: error: use of undeclared identifier 'mit'; did you mean 'min'? ...mit=CorrectedSim3.begin(), mend=CorrectedSim3.end(); mit!=mend; mit++) ^~~ min /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/../include/c++/v1/algorithm:2454:1: note: 'min' declared here min(const _Tp& __a, const _Tp& __b, _Compare __comp) ^ /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:470:97: error: use of undeclared identifier 'mend' ...mit=CorrectedSim3.begin(), mend=CorrectedSim3.end(); mit!=mend; mit++)或
Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/../include/c++/v1/map:912:5: error: static_assert failed due to requirement 'is_same<std::__1::pair<const ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3>, std::__1::pair<ORB_SLAM2::KeyFrame *const, g2o::Sim3> >::value' "Allocator::value_type must be same type as value_type" static_assert((is_same<typename allocator_type::value_type, value_type>::value), ^ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:436:21: note: in instantiation of template class 'std::__1::map<ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3, std::__1::less<ORB_SLAM2::KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::__1::pair<const ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3> > >' requested here KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3; ^ /Users/zhangjianhua/Desktop/tool/ORBSLAM_MapSave-master/src/LoopClosing.cc:466:29: error: no viable overloaded operator[] for type 'ORB_SLAM2::LoopClosing::KeyFrameAndPose' (aka 'map<ORB_SLAM2::KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame *, g2o::Sim3> > >') NonCorrectedSim3[pKFi]=g2oSiw;措施:在include/LoopClosing.h把第50行的const 移动了一下
#ifndef LOOPCLOSING_H #define LOOPCLOSING_H #include "KeyFrame.h" #include "LocalMapping.h" #include "Map.h" #include "ORBVocabulary.h" #include "Tracking.h" #include "KeyFrameDatabase.h" #include <thread> #include <mutex> #include "Thirdparty/g2o/g2o/types/types_seven_dof_expmap.h" namespace ORB_SLAM2 { class Tracking; class LocalMapping; class KeyFrameDatabase; class LoopClosing { public: typedef pair<set<KeyFrame*>,int> ConsistentGroup; typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame* const>, Eigen::aligned_allocator<std::pair< KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose; -
问题
ld: library not found for -lcholmod clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)措施：本来之前的g2o下面是有cholmod的，但是mac版本的g2o，作者并没有把它加进去，导致用不了，但是suitesparse库中已经包含了cholmod库，所以安装cholmod库的任务转变成了在mac系统下安装suitesparse库
brew install suite-sparse 然后cmakeLists.txt里面加两行 find_package(SuiteParse REQUIRED) include_directories( ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} ${CHOLMOD_INCLUDE_DIR}) 去掉target_link_libraries(cholmod) 然后在cmake_modules下面加一个FindSuiteParse.cmake文件这样虽然能解决问题，但是后面还是会遇到g2o下面的linear_solver_cholmod.h这个没有，该去哪里导入这样一个框架，错误如下：
Undefined symbols for architecture x86_64: "g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(g2o::Solver*)", referenced from: ORB_SLAM2::Optimizer::BundleAdjustmentICP(std::__1::vector<ORB_SLAM2::MapPoint*, std::__1::allocator<ORB_SLAM2::MapPoint*> >, std::__1::vector<ORB_SLAM2::MapPoint*, std::__1::allocator<ORB_SLAM2::MapPoint*> >, cv::Mat&, cv::Mat&) in Optimizer.cc.o ld: symbol(s) not found for architecture x86_64 clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation一开始的设想是，把之前另一个版本有/g2o/solvers/linear_solver_cholmod.h , /g2o/stuff/sparse_helper.cpp , /g2o/stuff/sparse_helper.h的g2o里面需要的一些文件拷到能在mac上跑起来的g2o里面，修改一下cmakeLists.txt，重新编译，虽然能编译成功，但是orbslam还是没法编译成功（最终我其实还是这么解决的，因为g2o下面的cmakeLists.txt看的不够仔细，少导入了两个模块 g2o/core/optimization_algorithm_gauss_newton.cpp , g2o/core/optimization_algorithm_gauss_newton.h）
然后在网上找到了一个带有linear_solver_cholmod.h的特别大的mac版本的g2o，构造与目前这个差异较大，编译有很多很多错误，感觉不好改
决定再去尝试直接修改有linear_solver_cholmod.h的g2o(最终没成功)，虽然错误很多1)使用GCC而不是默认的CLang编译器
先禁止brew自动检查更新 export HOMEBREW_NO_AUTO_UPDATE=true 安装gcc编译器 brew install gcc 遇到一个错误：Xcode alone is not sufficient on Mojave. 按照它的提示，执行下面命令：xcode-select --install 虽然我已经安装了xcode了，但是上面的命令是要我安装一些命令行工具，仅仅拥有Xcode是不够的 然后设置gcc环境变量 export CC=gcc-5 export CXX=g++-5 export CPP=cpp-5 export LD=gcc-52)找不到``，这似乎和Boost有关
把-I/usr/local/Cellar/boost/1.59.1/include/boost/tr1/tr1添加到g2o CMakeLists.txt文件中，操作如下 set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native -I /usr/local/Cellar/boost/1.59.1/include/boost/tr1/tr1") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native -I /usr/local/Cellar/boost/1.59.1/include/boost/tr1/tr1")- cmake的时候会遇到一个错：
could not find compiler set in environment variable cc: gcc-5解决办法：
cmake -DCMAKE_CXX_COMPILER=$(which g++) -DCMAKE_C_COMPILER=$(which gcc) ./4)make的时候会遇到一个问题：
/usr/local/Cellar/boost/1.59.0/include/boost/tr1/tr1/map:16:12: fatal error: 'boost/tr1/detail/config_all.hpp' file not found # include <boost/tr1/detail/config_all.hpp>仔细一看发现是1.60以后的版本删掉了tr1，而我之前更新了boost，是1.65.1版本，解决办法就是把旧版本下面的tr1文件夹拷到新版本下面（当时想了个蠢办法，就是把1.65.1版本删掉，继续用老版本，但是貌似安装过程中写了一些到类似环境变量一样的配置文件中，所以我直接删除1.65.1文件夹，系统仍然是去找1.65.1，找了许久发现不知道怎么改回去版本，就只能参考谷歌上的把这个版本少的补上去了）
但是即便有tr1这个目录了，系统仍然会找不到那个config_all.hpp文件，实际上是有的，当时直接把这些文件路径都写成绝对路径，但是后续有很多奇怪的错，能力有限实在解决不了–>然后转到想办法完全卸载掉boost1.65.1，然后用1.60以下的版本
export HOMEBREW_NO_AUTO_UPDATE=true brew uninstall boost 上面我没有执行成功，然后按终端提示执行下面这个 brew uninstall --force boost 然后安装指定版本的boost，但是我安装不下来 brew install boost@1.58 brew link boost@1.58 --force --overwrite结果后面boost1.60一下版本下载不回去了，只能通过源码去安装了，然后暂时放弃，选择去改原本能在mac上跑通，但少了linear_solver_cholmod.h的g2o，最终编译成功了（详见上面）
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