【视觉SLAM】Win10+VS2017配置ORB_SLAM2

前言

说明

本文将在Windows 10和Visual Studio 2017的基础上，记录ORB_SLAM2的配置过程。

【注意】：本文把源代码、编译源代码的VS工程文件夹都放在D盘根目录下，把最后安装位置、编译后的库（包括include目录、lib目录、bin目录等）都放在F盘根目录下！

工作环境

1. 硬件
   CPU：Intel® Core™ i5-7200U
   GPU：NVIDIA GeForce 940MX
   内存大小：12GB
2. 软件
   操作系统：Windows 10 专业版 20H2
   IDE：Microsoft Visual Studio Community 2017：版本15.9.24

需要准备的东西

1. 【某工具】懂的都懂，求审核通过。。。。参考我之前写的一篇博客：【某工具】
2. 电脑必须带NVIDIA显卡且已装好显卡驱动，内存至少8GB。

安装CUDA

安装CUDA是为了与之后的OpenCV进行联合编译。

查看CUDA版本

打开NVIDIA控制面板，点击“系统信息”，切换到“组件”，看NVCUDA64.DLL的产品名称。比如我这里是CUDA11.0.208，那么就准备安装CUDA11.0版本。

下载安装CUDA

点击进入官网下载地址：CUDA官网下载
根据自己的CUDA版本选择。比如我这里下载CUDA Toolkit 11.0，根据实际情况，选择本地安装包（安装包很大，但是安装过程不需要网络）还是网络安装包（安装包很小，但是安装过程需要网络）。比如这里选择了本地安装包。

下载完成后，以管理员方式运行。
注意：下图这里只是选择“安装包的解压（Extraction）路径”，并不是最后的CUDA安装位置！解压到桌面也可以！我这里解压到D盘下的CUDA Extraction文件夹中。

解压完成后，会自动打开CUDA安装程序！

选择“自定义”，因为本机是首次安装，所以除了第二项“NVIDIA GeForce Experience”之外都勾选上。


最后，选择安装目录。这才是最后CUDA的安装目录。这里选择都安装在“F:\CUDA11.0”目录下。

等待安装完成！安装程序关闭后，会自动删除解压文件夹（D:\CUDA Extraction）。

下载安装CuDNN

从官网下载CuDNN：CuDNN下载，需要先申请一个NVIDIA账号。

根据CUDA版本选择CuDNN版本（比如我这里的CUDA版本为11.0，因此我选择CuDNN v8.1.1），下载Windows平台的CuDNN库。


下载完成后，解压会得到一个名为“cuda”的文件夹。直接把其中的“include”文件夹、“bin”文件夹、“lib”文件夹直接复制到CUDA的安装目录下。

检测CUDA是否安装成功

1. 打开cmd，输入nvcc -V命令，出现类似于下图的输出则安装成功！
   
2. 找到CUDA安装目录下的“extras\demo_suite”文件夹（比如我这里是“F:\CUDA11.0\extras\demo_suite\”），按住Shift键，在此处右键，在此处打开PowerShell窗口。输入.\deviceQuery.exe命令，如果出现类似于下图的输出则安装成功！并且要记住“CUDA Capability Major/Minor version number”的值（这里为5.0）。
   
   至此，CUDA安装完成！

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安装CMake 3.20.6

CMake用来给之后要下载的源代码创建Visual Studio工程！
在官网给的github网址上找到CMake 3.20.6的压缩包：CMake 3.20.6-Github，下载.zip格式的压缩包。
如果网站进不去，请用【某工具】！

解压到适当位置并给文件夹重命名（我这里是F:\cmake-3.20.6），然后把bin目录下的“cmake-gui.exe”（我这里是"F:\cmake-3.20.6\bin\cmake-gui.exe"）粘贴快捷方式到桌面上。

至此，CMake3.20.6安装完成！

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安装Eigen 3.3.4

下载源代码

首先从官网下载源代码。解压后放在D盘根目录下。
再在D盘根目录下新建文件夹“Eigen-Build”作为编译Eigen的VS工程文件夹。
在F盘下新建文件夹“Eigen3.3.4”作为编译完成后的安装文件夹。

使用CMake生成VS工程

管理员方式打开CMake3.20.6，
设置好Eigen源代码目录（D:/eigen-3.3.4）和工程目录（D:/Eigen-Build）。
点击“Configure”，设置环境。

不出意外的话，应该可以看到输出框中的“Configuring done”了（红色的警告不用管）！
把CMAKE_INSTALL_PREFIX变量的值设置为Eigen的安装目录（我这里是F:/Eigen3.3.4）
再次点击“Configure”！再次显示“Configuring done”！

点击“Geenerate”生成VS工程，输出“Generating done”！

再点击“Open Project”，会自动地以管理员方式打开Visual Studio 2017。

编译并安装Eigen

等待VS分析工程和文件完毕后，确保VS当前是“Release”和“×64”模式，在“解决方案资源管理器”中，右键“ALL_BUILD”，点击“生成”。

可以看到全部输出成功，再右键“INSTALL”，点击“生成”。这时VS会把Eigen安装到之前设置的CMAKE_INSTALL_PREFIX变量的值的位置处（比如我这里是F:/Eigen3.3.4）

最后，把“F:\Eigen3.3.4\share\eigen3\cmake”中的四个.cmake文件复制到“F:\Eigen3.3.4\include\eigen3”目录下。

至此，Eigen安装完成！

测试Eigen

接下来测试Eigen是否编译安装成功。
测试代码出自：https://blog.csdn.net/hijack00/article/details/52229076。

在任意位置新创建一个VS空项目，命名为TestEigen，再添加源文件，命名为main.cpp。
复制以上链接中提供的测试代码。

将环境设置为“Debug”和“×64”，然后在VS中打开属性管理器界面，右键“Debug|×64”，选择“添加新项目属性表”。这是为了避免之后每次使用到Eigen都要重新设置目录，因此直接把Eigen的目录存放在属性表中，需要用的时候直接调用就可。

属性表的名称就设置为“Eigen64.props”，点击添加。然后双击刚新建的属性表，将“VC++目录”中的“包含目录”添加一项：F:\Eigen3.3.4\include\eigen3。


按快捷键Ctrl + F5运行，若出现如下图的结果，则表示Eigen编译并安装成功！

【注意】将测试Eigen创建的“Eigen64.props”属性表（可以在工程文件夹中找到）放到一个合适的位置保留，方便以后调用！

安装OpenCV 3.4.2

使用CMake生成VS工程

如果直接使用OpenCV官网下载下来的源代码的话，会产生比较多的繁琐问题。
因此，我已经将源代码修改好，可以从这里下载：

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链接：https://p【防封】an.ba【防封】idu.com/s/1DeCH1【防封】Fm2J5vW【防封】RJ3_yVTcKA
提取码：6666

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opencv-3.4.2.rar和opencv_contrib-3.4.rar都要下载，且都解压到D盘根目录下（我这里都是放在D盘根目录下）。

管理员方式打开CMake3.20.6
设置好OpenCV源代码目录（D:/opencv-3.4.2）和工程目录（D:/OpenCV-Build）。注意是OpenCV的源代码目录而不是opencv_contrib的源代码目录！
点击“Configure”，选择Visual Studio版本和处理器架构。


稍微等待后，应该可以看到输出框中的“Configuring done”了！

链接：https://pan.baidu.com/s/1pfwyof3oJA2PxS4OlrkX6A
提取码：6666
【重要】从https://pa【防封】n.ba【防封】idu.co【防封】m/s/1pfwy【防封】of3oJA2PxS4Olr【防封】kX6A（提取码：6666）下载nppicom.lib和nppim.lib库文件，放在CUDA安装目录下的lib\x64目录下（如F:\CUDA11.0\lib\x64）！

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找到OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH参数，将其设置为opencv_contrib中的modules目录，注意：目录中应该使用/而不是\！！

在搜索框中搜索“CUDA”，勾选WITH_CUDA

除此之外，还要勾选BUILD_opencv_world参数。

另外，找到“EIGEN_INCLUDE_PATH”参数，将其值设置为Eigen3.3.4的路径（F:/Eigen3.3.4/include/eigen3）

在F盘下新建文件夹“OpenCV3.4.2”用于安装目录，将“CMAKE_INSTALL_PREFIX”参数设置为F:/OpenCV3.4.2。
再次点击“Configure”！

“Configuring done”之后，给CUDA_ARCH_BIN参数设置为之前要记住的“CUDA Capability Major/Minor version number”的值（这里为5.0），勾选“CUDA_FAST_MATH”选项。
再次点击“Configure”！

没出问题的话，再点击“Generate”！
看到“Generating done”的话，再点击“Open Project”打开VS工程！

编译并安装OpenCV3.4.2

等待VS分析解决方案完毕后，确保VS当前是“Debug”和“×64”模式，
在“解决方案资源管理器”中，右键“opencv_world”，点击“生成”。

等待许久后，提示“成功”！

为了防止漏掉项目，再次右键“opencv_world”，点击“生成”！

继续生成，直到输出以下内容：

再右键“ALL_BUILD”，点击“生成”，生成成功后，同样地，反复多次生成。

再右键“INSTALL”，点击“生成”。VS会把OpenCV的Debug库安装到指定目录下（F:/OpenCV3.4.2）。

至此，OpenCV3.4.2的Debug库安装完成！

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再来安装OpenCV3.4.2的Release库！
切换到“Release”和“×64”模式，同样地，右键“opencv_world”项目，点击“生成”！

生成成功后，仿照之前的操作再次右键“opencv_world”，点击“生成”！

同样地，再右键“ALL_BUILD”，点击“生成”，生成成功后，也要反复多次生成。

最后，右键“INSTALL”，点击“生成”。
至此，OpenCV3.4.2安装完成！

安装Glew 2.1.0和freeglut 3.2.1

下载源代码

从官网给的链接下载Glew源代码。需要【某工具】！！！将解压后得到的glew-2.1.0文件夹移动到D盘。

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从官网给的链接下载freeglut源代码。需要【某工具】！！！
【注意】这个解压缩过程可能需要管理员权限！
将解压后得到的freeglut-3.2.0文件夹移动到D盘。

编译Glew 2.1.0

双击打开D:\glew-2.1.0\build\vc12下的glew.sln解决方案。
VS弹出“重定向项目”对话框，点击“确定”。

确保VS是“Debug”和“×64”模式，右键选择“glew_shared”项目，点击“生成”！

如果不出意外的话，应该为提示“生成成功”！

右键选择“glew_static”项目，打开属性，确保属性表当前也是“Debug”和“×64”模式。
将C/C++→代码生成→运行库，设置为“多线程调试MTd”！

确定后，右键选择“glew_static”项目，点击“生成”！
生成成功！
至此，Glew 2.1.0的Debug库编译完成！

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再来编译Glew 2.1.0的Release库！

确保VS是“Release”和“×64”模式，右键选择“glew_shared”项目，打开属性，确保属性表当前也是“Release”和“×64”模式。
将C/C++→代码生成→运行库，设置为“多线程DLL(MD)”！

确定后，右键选择“glew_shared”项目，点击“生成”！

再右键选择“glew_static”项目，点击“生成”！

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至此，Glew 2.1.0编译完成！

编译freeglut 3.2.1

在D盘下新建glut-Build文件夹。

以管理员方式权限打开CMake，设置好源代码目录和工程目录，点击“Configure”。
配置完成后点击“Generate”生成VS工程。
最后点击“Open Project”打开工程。

确保VS当前是“Debug”和“×64”模式，
在“解决方案资源管理器”中，右键“ALL_BUILD”，点击“生成”。同样地，需要反复多次生成！

切换到“Release”和“×64”模式，在“解决方案资源管理器”中，右键“ALL_BUILD”，点击“生成”。同样地，需要反复多次生成！

安装

在F盘下新建OpenGL文件夹，再在其中创建bin、include、lib文件夹。

把以下目录的所有文件复制到bin目录下：

D:\glut-Build\bin\Debug
D:\glut-Build\bin\Release
D:\glew-2.1.0\bin\Debug\x64
D:\glew-2.1.0\bin\Release\x64

把以下目录的所有内容复制到include目录下（把整个GL文件夹复制过去）：

D:\freeglut-3.2.0\include
D:\glew-2.1.0\include

把以下目录的所有文件复制到lib目录下

D:\glew-2.1.0\lib\Debug\x64
D:\glew-2.1.0\lib\Release\x64
D:\glut-Build\lib\Debug
D:\glut-Build\lib\Release

至此，Glew 2.1.0和freeglut 3.2.1安装完成！

安装Pangolin

从Pangolin-Github网址中下载源代码（需要【某工具】），解压得到的Pangolin-master文件夹移动到D盘，在D盘新建Pangolin-Build文件夹用作工程文件夹。
在F盘新建pangolin文件夹，再在pangolin中新建bin、include、lib三个文件夹，再在bin和lib中新建Debug和Release文件夹。

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以管理员权限运行CMake，设置好源代码目录和工程目录。

点击“Configure”开始配置。若出现以下错误，则将Eigen3_DIR设置为F:/Eigen3.3.4/include/eigen3。然后再次点击“Configure”！

CMake Error at components/pango_geometry/CMakeLists.txt:3 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “Eigen3” with any
of the following names:
Eigen3Config.cmake
eigen3-config.cmake
Add the installation prefix of “Eigen3” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
“Eigen3_DIR” to a directory containing one of the above files. If “Eigen3”
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:93 (include)

若出现以下错误，则将GLEW_INCLUDE_DIR设置为F:/OpenGL/include，将GLEW_LIBRARY设置为F:/OpenGL/lib/glew32.lib。然后再次点击“Configure”！

CMake Error at cmake/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE):
Could not find GLEW
Call Stack (most recent call first):
components/pango_opengl/CMakeLists.txt:41 (find_package)
CMakeLists.txt:93 (include)

配置完成后，点击“Generate”！
如果出现很多个以下错误，则《不必管他》！直接点击“Open Project”打开VS工程！

CMake Error in CMakeLists.txt:
Imported target “Eigen3::Eigen” includes non-existent path
“F://include/eigen3”
in its INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES. Possible reasons include:
* The path was deleted, renamed, or moved to another location.
* An install or uninstall procedure did not complete successfully.
* The installation package was faulty and references files it does not provide.

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首先，确保VS当前是“Debug”和“×64”模式！在属性管理器中一次性选中除了ALL_BUILD、INSTALL、uninstall、ZERO_CHECK之外的所有工程，右键属性，确保当前属性表也是“Debug”和“×64”模式，在VC++目录→包含目录中添加以下两条：

F:\Eigen3.3.4\include\eigen3
F:\OpenGL\include

再将属性页的模式（不是VS的模式！）切换成“Release”和“×64”模式，作同样的设置！

点击确认，关闭属性后，在解决方案资源管理器窗口右键选择pango_python项目，点击“生成”！

生成成功后，再右键选择ALL_BUILD项目，点击“生成”！
如果出现了以下报错：

error C2039: “min”: 不是“std”的成员

则双击错误列表中的这一项，会跳转到image_io_packed12bit.cpp文件，在文件开头加上#include <algorithm>。

保存后，重新右键选择ALL_BUILD项目，点击“生成”！同样地，要多次、反复生成！
再右键选择INSTALL项目，点击“生成”！多次生成！

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把以下文件夹的内容复制到F:\Pangolin\bin\Debug中：

C:\Program Files\Pangolin\bin

把以下文件夹的内容复制到F:\Pangolin\include中：

C:\Program Files\Pangolin\include

把以下文件夹的内容复制到F:\Pangolin\lib\Debug中：

C:\Program Files\Pangolin\lib

然后删除"C:\Program Files\Pangolin"文件夹！

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再把VS切换成“Release”和“×64”模式，类似前面的操作，先生成pango_python项目，再生成ALL_BUILD项目，最后就生成INSTALL项目！
全部完成后，把以下文件夹的内容复制到F:\Pangolin\bin\Release中：

C:\Program Files\Pangolin\bin

把以下文件夹的内容复制到F:\Pangolin\lib\Release中：

C:\Program Files\Pangolin\lib

然后删除"C:\Program Files\Pangolin"文件夹！

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至此，Pangolin安装完成！

安装ORB_SLAM2

下载源代码

从ORB_SLAM2-Github中下载源代码（需要【某工具】）！
把解压得到的ORB_SLAM2-master文件夹移动到D盘！

在安装ORB_SLAM2之前，还需要编译DBoW2和g2o这两个依赖库！

编译DBoW2

把"D:\ORB_SLAM2-master\Thirdparty\DBoW2"文件夹复制到D盘，再在D盘下新建DBoW2-Build文件夹用于工程文件夹！
以管理员权限打开CMake，设置源代码目录和工程文件夹目录

点击“Configure”！如果出现以下错误，则将OpenCV_DIR设置为“F:/OpenCV3.4.2”

CMake Error at CMakeLists.txt:31 (message):
OpenCV > 2.4.3 not found.

再次点击“Configure”，应该就没问题了。
点击“Generate”，再点击“Open Project”。
首先，确保VS当前是“Debug”和“×64”模式！右键选择ALL_BUILD项目，点击“生成”！
如果出现以下错误：

fatal error C1083: 无法打开包括文件: “stdint-gcc.h”: No such file or directory

则双击错误列表中的这一项，会跳转到FORB.cpp文件，将该文件的#include <stdint-gcc.h>这一行注释掉！

保存后，重新“生成”！应该可以生成成功了。
再打开DBoW2项目的属性页，确保属性页也是“Debug”和“×64”模式！把常规→目标文件扩展名设置为.lib，把配置类型设置为静态库。把C/C++→代码生成→运行库，设置为“多线程调试”！


点击确定后，重新“生成”ALL_BUILD项目！

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再把VS切换成“Release”和“×64”模式，直接生成“ALL_BUILD”项目！
类似于前面的操作，再把DBoW2项目的“Release”和“×64属性做如下设置：


点击确定后，再生成一次“ALL_BUILD”项目！
生成完毕后，DBoW2就编译完成！

编译g2o

把"D:\ORB_SLAM2-master\Thirdparty\g2o"文件夹复制到D盘，再在D盘下新建g2o-Build文件夹用于工程文件夹！
以管理员权限打开CMake，设置源代码目录和工程文件夹目录

点击“Configure”！如果出现以下错误，则将EIGEN3_INCLUDE_DIR设置为F:/Eigen3.3.4/include/eigen3

CMake Error at F:/cmake-3.20.6/share/cmake-3.20/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
Could NOT find Eigen3 (missing: EIGEN3_INCLUDE_DIR EIGEN3_VERSION_OK)
(Required is at least version “3.1.0”)
Call Stack (most recent call first):
F:/cmake-3.20.6/share/cmake-3.20/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:594 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake_modules/FindEigen3.cmake:82 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt:70 (FIND_PACKAGE)

再次点击“Configure”，应该就配置完成！
再点击“Generate”、点击“Open Project”！

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首先，确保VS当前是“Debug”和“×64”模式！打开g2o项目的属性页，确保属性页也是“Debug”和“×64”模式！在C/C++→命令行的其他选项中删掉-W，在C/C++→预处理器的预处理器定义中添加WINDOWS！


再将属性页的模式（不是VS的模式！）切换成“Release”和“×64”模式，作类似的设置！


再打开"D:\g2o\g2o\core\matrix_operations.h"文件，将第48行和第66行代码的atxpy后加上<Eigen::MatrixXd>

打开D:\g2o\g2o\core\sparse_block_matrix_ccs.h文件，将第125行代码的atxpy后加上<Eigen::MatrixXd>

打开"D:\g2o\g2o\core\sparse_block_matrix.hpp"文件，将第277行代码的axpy后加上<Eigen::MatrixXd>，将第279行代码的atxpy后也加上<Eigen::MatrixXd>。

打开"D:\g2o\g2o\core\sparse_block_matrix_diagonal.h"文件，将第97行代码的axpy后加上<Eigen::MatrixXd>

打开"D:\g2o\g2o\core\robust_kernel.h"文件，把第77行的typedef std::tr1::shared_ptr<RobustKernel> RobustKernelPtr;修改为typedef std::shared_ptr<RobustKernel> RobustKernelPtr;

打开D:\g2o\g2o\core\hyper_graph.h文件，把第93行的typedef std::tr1::unordered_map<int, Vertex*> VertexIDMap;修改为typedef std::unordered_map<int, Vertex*> VertexIDMap;

打开D:\g2o\g2o\core\sparse_block_matrix_ccs.h文件，把第226行的typedef std::tr1::unordered_map<int, MatrixType*> SparseColumn;修改为typedef std::unordered_map<int, MatrixType*> SparseColumn;

打开"D:\g2o\g2o\core\optimization_algorithm_factory.cpp"文件，给文件开头加上#include <algorithm>。

以上工作都完成后，在VS中，右键选择ALL_BUILD项目，点击“生成”！
生成成功后，再打开g2o项目的属性页，确保属性页也是“Debug”和“×64”模式！把常规→目标文件扩展名设置为.lib，把配置类型设置为静态库。把C/C++→代码生成→运行库，设置为“多线程调试”！


点击确定后，重新“生成”ALL_BUILD项目！

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再把VS切换成“Release”和“×64”模式，直接生成“ALL_BUILD”项目！
生成成功后，类似于前面的操作，再把g2o项目的“Release”和“×64属性做如下设置：

点击确定后，再生成一次“ALL_BUILD”项目！
生成完毕后，g2o就编译完成！

编译ORB_SLAM2

首先，在F盘下新建ORB_SLAM2文件夹，再在ORB_SLAM2文件夹中新建bin、include、lib三个文件夹，再在include中新建Thirdparty文件夹，再在Thirdparty中新建g2o和DBoW2两个文件夹。在bin和lib文件夹下都新建Debug和Release两个文件夹。

把以下文件夹复制到F:\ORB_SLAM2\include\Thirdparty\DBoW2目录中：

D:\DBoW2下的DBoW2文件夹
D:\DBoW2下的DUtils文件夹

把以下文件夹复制到F:\ORB_SLAM2\include\Thirdparty\g2o目录中：

D:\g2o下的g2o文件夹

再把D:\ORB_SLAM2-master\include下的所有文件复制到F:\ORB_SLAM2\include目录下
把"D:\g2o\config.h.in"文件复制到F:\ORB_SLAM2\include\Thirdparty\g2o目录下，并重命名为config.h，把其中第4、5行注释掉。

把以下文件复制到F:\ORB_SLAM2\bin\Debug目录下：

“D:\g2o-Build\Debug\g2o.dll”
“D:\g2o-Build\Debug\g2o.ilk”
“D:\g2o-Build\Debug\g2o.pdb”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.dll”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.ilk”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.pdb”

把以下文件复制到F:\ORB_SLAM2\bin\Release目录下：

“D:\g2o-Build\Release\g2o.dll”
“D:\DBoW2\lib\Release\DBoW2.dll”

把以下文件复制到F:\ORB_SLAM2\lib\Debug目录下：

“D:\g2o-Build\Debug\g2o.lib”
“D:\g2o-Build\Debug\g2o.ilk”
“D:\g2o-Build\Debug\g2o.pdb”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.lib”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.ilk”
“D:\DBoW2\lib\Debug\DBoW2.pdb”

把以下文件复制到F:\ORB_SLAM2\lib\Release目录下：

“D:\g2o-Build\Release\g2o.lib”
“D:\DBoW2\lib\Release\DBoW2.lib”

以管理员权限打开Visual Studio，新建→项目→空项目，名称定为“ORB_SLAM2”，放在D盘下。

再在D:\ORB_SLAM2\ORB_SLAM2目录下新建src文件夹，把D:\ORB_SLAM2-master\src下的所有文件复制到D:\ORB_SLAM2\ORB_SLAM2\src目录下。
在VS的解决方案管理器中，右键源文件，添加→现有项，把D:\ORB_SLAM2\ORB_SLAM2\src下的所有文件添加进来。

把VS当前模式设置为是“Debug”和“×64”模式。在属性管理器界面，右键“Debug|×64”，选择“添加新项目属性表”，命名为ORB_SLAM2_Debug.props。添加后，双击这个属性表。

将VC++目录→包含目录添加：

F:\Eigen3.3.4\include\eigen3
F:\OpenCV3.4.2\include
F:\ORB_SLAM2\include
F:\Pangolin\include
F:\OpenGL\include

将VC++目录→库目录添加：

F:\OpenCV3.4.2\x64\vc15\lib
F:\OpenGL\lib
F:\ORB_SLAM2\lib\Debug
F:\Pangolin\lib\Debug

将C/C++→预处理器→预处理器定义添加：

_WIN_
WIN32
WINDOWS
_WINDOWS
HAVE_EIGEN
HAVE_GLEW
PANGO_DEFAULT_WIN_URI=“winapi”
_ENFORCE_MATCHING_ALLOCATORS=0
_SILENCE_TR1_NAMESPACE_DEPRECATION_WARNING
_SILENCE_ALL_CXX17_DEPRECATION_WARNINGS
CMAKE_INTDIR=“Debug”
g2o_EXPORTS

将链接器→输入→附加依赖项添加：

freeglutd.lib
glew32d.lib
opencv_world342d.lib
opencv_img_hash342d.lib
DBoW2.lib
g2o.lib
pango_core.lib
pango_display.lib
pango_geometry.lib
pango_image.lib
pango_glgeometry.lib
pango_packetstream.lib
pango_opengl.lib
pango_plot.lib
pango_python.lib
pango_scene.lib
pango_tools.lib
pango_vars.lib
pango_video.lib
pango_windowing.lib
tinyobj.lib
opengl32.lib

将C/C++→命令行添加/bigobj

除了以上这些之外，还要对属性表进行如下修改：

以上这些全部设置完毕后，确保以下两处的属性页与上面的配置相同！！

1. 解决方案资源管理器中右键ORB_SLAM2项目→属性打开的属性页
2. 属性管理器中双击“Debug|×64”打开的属性页

确认无误后，右键选择ORB_SLAM2项目，点击“生成”！

生成完毕后，再打开ORB_SLAM2项目的属性，做如下设置，即生成.lib库。
再次右键选择ORB_SLAM2项目，点击“生成”！

至此，完成了ORB_SLAM2的Debug库编译！

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