CAN（控制器局域网）介绍

最新推荐文章于 2025-01-20 17:51:01 发布

DongRaeG

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文章目录

前言
什么是 CAN？
CAN 报文帧
- 标准 CAN
- 标准 CAN
CAN 报文类型
总线仲裁和信号
- 反转逻辑
- 优先仲裁
总结
引用
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前言

本文介绍控制器局域网（CAN）串行通信总线，详细介绍报文帧、总线仲裁和信号。

什么是 CAN？

控制器局域网（CAN）是一种串行通信总线，专为在恶劣环境下，特别是在工业和汽车应用中实现稳健灵活的性能而设计。

CAN 最初由博世发明，后来被编入 ISO11898-1 标准，它定义了开放系统互连 (OSI) 模型的数据链路层和物理层，为高速车载通信提供了底层网络解决方案。特别是，CAN 的开发是为了减少电缆布线，使车内独立的电子控制单元 (ECU) 只需一对单线即可进行通信。图 1 显示了连接 CAN 总线的汽车 ECU。
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车载诊断系统（OBD）是车辆的诊断和报告系统，它允许您或技术人员通过诊断故障代码（DTC）排除故障。当 "检查发动机 "指示灯亮起时，技术人员通常会使用手持设备读取车辆的发动机代码。在最底层，这些数据通过信号协议传输，在大多数情况下是 CAN。

DeviceNet 是一种用于工业应用的高级网络协议。它大大减少了控制系统与 I/O 设备之间所需的布线。无需将每个设备连接到 PLC I/O 模块上的单独输入/输出端，而是通过一个四线连接器将设备连接起来，并连接到 PLC 上的网络扫描器。在最底层，我们发现 CAN 在 DeviceNet 协议中发挥着神奇的作用。图 2 显示了一个 PLC 正在扫描通过 DeviceNet 通信的工业设备网络。

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CAN 报文帧

那么 CAN 报文究竟是什么样的呢？最初的 ISO 标准制定了所谓的标准 CAN。标准 CAN 对不同报文使用 11 位标识符，总共有 211 个（即 2048 个）不同的报文标识符。后来对 CAN 进行了修改，将标识符扩展到 29 位，从而得到 229 个标识符。这就是扩展 CAN。CAN 使用多主总线，所有报文都在整个网络上广播。标识符为仲裁提供了报文优先级。

CAN 使用具有两种逻辑状态的差分信号，分别称为隐性和显性。隐性表示差分电压小于最小阈值电压。显性表示差分电压大于最小阈值电压。有趣的是，显性状态是通过在总线上驱动逻辑 "0 "来实现的，而隐性状态则是通过逻辑 "1 "来实现的。这与大多数系统中使用的传统 "高 "和 "低 "状态截然相反。本文稍后将详细介绍这两种状态。重要的是，在仲裁过程中，显性状态优先于隐性状态。

标准 CAN

标准 CAN 报文帧由多个比特字段组成。如图 3 所示。
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第一位是帧开始位（SOF）。这个主位代表 CAN 报文的开始。接下来是 11 位标识符，它确定 CAN 报文的优先级。标识符越小，报文的优先级越高。

远程传输请求（RTR）位通常是显性的，但当一个节点向另一个节点请求数据时，它就会变为隐性。当发送的是标准 CAN 帧而不是扩展帧时，标识符扩展（IDE）位占主导地位。r0 位为保留位，目前未使用。数据长度代码（DLC）位表示该报文中有多少字节的数据。

接下来是数据本身，其字节数与 DLC 位所代表的字节数相同。循环冗余校验（CRC）是一个 16 位的校验和，用于检测传输数据中的错误。如果信息接收正确，接收节点会用一个显性位覆盖隐性确认位（ACK）。ACK 还包含一个分隔位，以保持同步。帧结束位（EOF）表示 CAN 报文的结束，宽度为 7 位，用于检测位塞满错误。CAN 报文的最后一部分是帧间空间（IFS），用作时间延迟。该时间延迟正是 CAN 控制器将接收到的报文移入缓冲区进行进一步处理所需的时间。

标准 CAN

扩展 CAN 使用 29 位标识符和几个附加位。扩展报文在 11 位标识符之后有一个替代远程请求（SRR）位，作为占位符，以保持与标准 CAN 相同的结构。此时，标识符扩展（IDE）应该是隐性的，表示扩展标识符在其后。RTR 位在 18 位标识符之后，其后是第二个保留位 r1。报文的其他部分保持不变。

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