实车测试丨智能驾驶测试的核心环节（下）

01 概述

《实车测试丨智能驾驶测试的核心环节（上）》已经对智能驾驶测试方案进行了总体的介绍，为了将理论与实践结合，让读者对实车智能驾驶测试更加了解，本文以自适应巡航功能测试为例，将展开详细介绍。

自适应巡航控制ACC系统是对常规定速巡航功能的升级，通过摄像头和雷达来探测本车与前车之间的距离和位置，结合用户设置的车速和跟车距离，对车辆纵向运动进行自适应控制。ACC作为辅助驾驶的基础功能，是高阶辅助驾驶功能的过渡配置之一。

02 自适应巡航测试方案介绍

对于ACC的实车测试，国标以及智能汽车指数中均明确提出了测试场景及评价标准。我们以国标GBT 20608《自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》为例，标准中规定了ACC系统在不同工况所必须具有的最低性能标准，包括测试车辆的平均速度、车间时距、目标车和试验车交互的测试方法等。在对ACC进行测试时，我们需要从测试场景设计、测试准备、测试实施、评价标准四方面入手，同时也要结合主机厂内部的标准及功能规范。

图1  ACC功能示意图（图片源自网络）

1、测试场景设计

在测试场景设计环节中，除了需要考虑法规中要求的探测距离测试、目标识别能力测试、弯道适应能力测试所涉及到的基本场景以外，我们还要考虑到在日常驾驶过程中所能遇到的各种实际场景，如多种动态、静态测试目标及目标动作位置等、多车道多目标的识别能力、驾驶员行为、可能的干扰目标及突发状况等因素，多种因素的结合使ACC实车测试时更加贴近用户日常驾驶所能遇到的大多数场景，提高测试覆盖度。本文基于测试经验，列出了测试场景因素和部分场景示意图，具体详见图2和图3。

图2  ACC测试场景因素

图3  测试场景示意图

2、测试准备

在进行ACC实车测试时，为了更精确的采集数据，验证功能的准确性，推荐以下设备：

• 测试全过程使用CANoe读取总线数据流，应用脚本计算平均减速度及其变化率等；

• 如需要长时间记录，可使用GL系列总线数据记录仪、ADAS数据记录仪进行数据记录；

• 使用CANape对内部参数修改，联合记录仪将传感器识别到的信息进行图像化显示；

• 利用RT3000读取车辆与目标物之间距离。

本测试中目标的选取多采用真实道路环境及车辆，对于有碰撞风险的汇入和穿行目标，采用拖拽车系统作为测试目标。测试场地区分弯道和直道，弯道适应能力测试所用到的场地分为半径125m、250m、500m三种类型，而且在进行探测距离和目标识别能力测试时，需在封闭道路内进行。

3、测试实施

GBT 20608规定ACC由等待、工作、关闭3个系统状态组成，每个状态机切换顺序如图4所示。状态切换时需要判断规范所提及的各关联系统状态以及是否存在故障，并基于控制变量的原则进行测试用例设计，测试时通过外部操作促使控制器自行发出信号，对于无法通过操作实现的信号，可通过CANape修改内部参数使其发出对应信号。

图4  ACC状态切换

ACC的功能测试是基于ACC状态切换正常、且功能无故障情况下验证系统性能参数的测试。功能测试的目的是验证ACC在直线行驶以及弯道行驶中的基本控制策略。在ACC功能测试中需要考虑的性能参数主要有三点，分别是制动加速度、平均减速度、平均减速度变化率。在符合ACC基本控制策略时，设置试验车以及目标车的车速和时距，验证ACC的距离探测、目标识别以及弯道适应能力。下面将分别加以介绍。

在探测距离测试中，以M、N类车辆为测试目标，距离参数d0,d1,dmax需要通过时距及车速计算得出，测试时目标车分别在d0,d1,dmax位置，观察试验车对前车的识别情况，规定dmax为最远探测距离，在d0位置以下，试验车无需识别目标车。在d0-d1位置则会探测到目标车但无需识别距离和车速。在d1-dmax则会识别目标车的距离和车速并且ACC功能会触发跟随，当目标车驶离dmax时，试验车无需识别目标车。d2则为对切入车辆的最小检测距离为75m。我们以dmax测试为例，测试开始时试验车与目标车距离200米，试验车车速大于目标车车速，测试时遍历车速及速度差值，利用CANoe/GL系列记录仪读取或记录试验车探测到的目标车距离数据，将系统发送的距离值与RT3000采集两车之间的真实距离数据进行比较，判断系统识别准确性，再将数据与计算得到的dmax进行比较，判断系统最大检测距离是否符合国标要求。

图5  探测距离测试

目标识别能力的判定既包含直道，也包含弯道。测试时试验车前方有多辆车，目标车向前行驶并超越相邻车道的前车时，观察实验车是否跟随目标车超越相邻车道的前车。

图6  目标识别能力测试

在弯道适应性测试过程中，试验车开启ACC行驶在不同类型的弯道上，设定不同的车间时距使试验车跟随同一车道上的目标车行驶。

图7  弯道识别能力测试

4、评价标准

ACC系统工作时，要求整车的加速和减速动作不能让车内乘员感到不适，整车制动时平均减速度≤3.0m/s2（采样周期2s），减速度平均变化率不应大于2.5m/s2（采样周期1s），加速时最大自动加速不大于2.0m/s2。

探测距离测试主要考察系统识别目标的范围，测试时将规范要求的d0,d1,d2,dmax与实际的测试结果比对，实际测试结果应当至少与标准要求平齐或高于标准要求。

目标识别能力的测试，用于验证系统防止误识别能力。GBT 20608规定试验车前方应有两辆同型号的车辆同向而行，两车纵向中心线距离为3.5m，试验车稳定跟随本车道前方的目标车，并以100km/h或者80km/h的车速行驶，试验车和目标车纵向中心线横向偏差小于0.5m。相邻车道前车车速比目标车速低10km/h，如果试验车在ACC状态下超越相邻车道的前车，则测试合格。

图8  目标识别测试示意图

在弯道适应能力测试中，与ACCⅡ型系统对应的弯道半径为500m，对应的目标车测试初始速度为115km/h；ACCⅢ型系统对应的弯道半径为250m，对应的目标车测试初始速度为85km/h；ACCⅣ型系统对应的弯道半径为125m，对应的目标车测试初始速度为60km/h；试验车以最大时距跟随目标车行驶，纵向加速度在至少10S内稳定在0.5m/s2，随后目标车在2s内车速降低10km/h，观测试验车减速度。当试验车开始减速至与目标车车速相同时，其与目标车车间时距始终大于设定值的2/3，则判定试验通过。

图9  弯道适应测试示意图

智能驾驶测试过程中，我们不仅要关注智驾系统功能实现情况，同时也应关注系统与人之间的交互能力。具体包括：系统在状态切换时应有视觉、听觉或触觉提示，以确保驾驶员可及时、准确地获取相关信息；驾驶员操作制动踏板或加速踏板时，不应有明显的响应延迟，驾驶员的优先权始终高于系统；系统工作时进行自动制动，制动灯应在制动后的100ms内点亮，在制动结束后熄灭。

03结语

本文以标准解读为基础进行测试方案介绍，在实际测试时也应结合主机厂的企业标准及功能规范对测试方案进行补充。ACC功能作为智能驾驶功能的核心功能，当前发展已经趋于稳定，本文仅对ACC功能测试进行分析和讲解，后续如有需求，会对智能驾驶的其他功能及测试方案进行介绍。

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