聊聊AUTOSAR：基于DaVinci的XCP开发与配置

标定，主要是指使用标准的计量仪器，对所使用仪器的准确度或精度进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器，而汽车就属于精密度较高的“庞然大物”。

汽车标定，主要是指在整车功能确定后，对整车性能进行优化的过程，整车性能优化主要包括动力、驾驶、排放、耐久等方向。

标定功能在汽车电子开发过程中，是不可或缺的一环。为了更好地满足动力等需求，需要模拟各种车况，调校相关参数数据，进行在线标定，再将标定后的参数存储到ECU中。标定起初多为CCP标定，即通信方式只有CAN通信。随着需求的不断增加，CAN通信已渐渐不能满足通信所需，XCP标定由此出现。它是在CCP标定的基础上，支持更多的通信方式，X代表了协议栈中的多样性，如以太网、FlexRay等，以满足日益增长的标定需求。

XCP标定功能的开发非常重要，但涉及的流程很多，很多工程师初次接触时总是一头雾水，因此，本文将基于AUTOSAR架构进行XCP On Can功能介绍，为开发流程和开发方向提供参考，同时基于Vector的MICROSAR Classic软件包来说明开发及主要配置流程，而不去过多叙述XCP协议栈原理。

MICROSAR Classic软件包的主要使用工具为DaVinci Configurator Classic 和 DaVinci Developer Classic，而XCP标定功能开发主要围绕DaVinci Configurator Classic软件包的配置及调试展开说明，该软件包提供配置工具及BSW代码包，完成XCP标定功能。

XCP主要为主从通信模式，上位机为主节点，下位机即ECU为从节点。

 通过《AUTOSAR_SWS_XCP》规范文件，可了解到XCP标定的通信序列图。XCP on CAN涉及到的主要模块为XCP模块、CanIf模块及Can模块完成标定过程中的数据发送和接收。

 根据XCP on CAN 标定功能的开发流程，整理出几个所需方向，我们将按照相关流程展开叙述。

1. CAN功能开发

• CAN模块配置

• 导入DBC文件

在DaVinci Configurator工具栏中，找到Input Files，打开后，点击Open the Input Files Assistant,在里面添加所需DBC文件。

添加成功后，需注意ECU Instance的选择，确认好DBC文件后，点击Update the configuration完成更新。

• 波特率及通道配置

选择CAN模块CAN的通道，同时配置波特率。

• CanTrcv及Port配置

配置CAN收发器及CAN硬件引脚。

 

• CanIf模块配置

• PDU配置

XCP协议栈主要关联XCP的PDU，PDU配置存在于CanIf模块，PDU的配置有2种方式，一种为DBC配置好，导入自动生成。另一种，可以在EcuC模块手动添加模块后，在CanIf模块添加所需PDU。

 

2.XCP协议栈配置

XCP协议栈配置主要集中在XCP模块DaVinci Configurator Classic的SIP包中，加载XCP模块，开启配置。

 

 

 XCP通信功能中，主要包括CTO和DTO两种数据包方式，传输数据方式也就是常用到的Polling和DAQ模式。Polling模式主要就是主节点发送指令，从节点根据指令应答，DAQ模式则是从节点上传数据。

 

• DAQ功能配置

• EventChannel配置

XCP Event都会关联DAQ List，DAQ List会放置所需上传的数据，数据以ODT存放，每一个ODT包含一条数据的地址和长度。多个ODT组成了DQA List。

XCP模块中，添加XCP Event Channel，需重点关注Time Unit和Time Cycle，上传数据的周期需要在这个两个配置选项完成。

 

 配置完成后，可添加代码，调用XCP_Event函数，周期性调用需要上传的数据，完成功能。

• 周期函数配置

配置XCP功能相关函数，周期执行XCP协议栈功能。

• 传输协议配置

• XCP on Can

选择XCP协议栈通信方式，基于CAN的XCP标定。

 

• XCPPdu配置

 

 

• 指令功能配置 
• 切页配置

 

 

• 开启DAQ功能选项

 

 

• 开启标定功能选项

 

• 开启CRC功能选项

 

 

3.观测量及标定量地址分配

在linker文件中，分配观测量ram地址、标定量flash地址和标定量ram地址。

4.上位机环境搭建

上位机环境可使用Vector标定工具软件CANape，本文将用CANape工具进行上位机环境搭建。

CANape需A2L文件，A2L文件包含上位机与ECU通信所用的数据、地址、长度及通信信息，如XCP on Can等。

• A2L观测量与标定量地址批量更新

A2L文件中，包含非常多的观测量及标定量数据，它们的地址如果需要变更，手动修改不是最佳的方案，可通过工具软件批量修改，节省时间。

ASAP2 Studio Editor中，可批量修改A2L变量地址，先点击Load Map File，加载elf文件，导入变量地址。

 导入成功后，点击Update，点击start进行地址批量更新。

 使用CANape创建标定工程，配置通信环境，添加database（A2L），选择CAN的硬件通道。

• 添加观测量及观测周期

在观测量Data窗口，右键添加观测量，选择需要的观测量，并在measurement mode选择是Polling还是DAQ模式。

需要注意的是，DAQ模式需要在Event List里面添加，添加周期需和XCP模块配置中的Event Channel对应，即上位机应添加ECU所支持的周期列表。

• 添加标定量

XCP标定功能由ECU控制器功能及上位机软件组成，上位机软件通过CAN通信，查看观测量及调整标定量，并将标定量参数保存。

5.标定功能测试

• 测试环境准备

准备好上位机标定工程包、ECU软件包及hex烧写工具或bootloader。

• 开始标定

点击Start，开始建立通信，并调用观测量，调整观测周期，同时测试功能，调整标定量参数。

• 完成标定

功能调试完成后，保存所需标定量参数，保存为.par文件。

 

• 将标定参数存入hex文件

在CANape中，打开vCDMstudio，打开.par文件，打开标定量参数，打开hex文件，批量选中.par文件中的标定量，右键Copy into，可将标定量数据，批量导入到hex对应的地址中去。

 

完成后，将hex文件烧录到ECU中，标定量参数已保存至Flash中。

ECU软件上电后，读取标定参数，开启ECU软件功能。

XCP标定在汽车电子开发中，需求很大，掌握XCP标定功能开发及工具使用，对于汽车电子开发人员具有比较重要的意义，希望本次介绍的XCP标定开发及流程，可以为大家提供明确的方向和思路，更加快速掌握XCP标定内容。

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