STM32学习100步之第八十二步——舵机

舵机的应用

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。

舵机的原理图：

通过向单片机的一个端口，产生PWM波驱动舵机转动的角度。

其具体转动原理如下图的PWM波：

一个PWM波的周期是20ms，当高电平是0.5ms是转动0°，当高电平是2.5ms时转动180°，可以按照比例关系，将高电平时间设置为：0.5+angle×（2/180），即可将舵机旋转相应的角度。

注意事项

1.舵机.上如果有负载需要更大的驱动电流
2.必须连续不断地向PWM线发出角度波形，直到达到对应角度3.一般情况下，180度舵机的最大角度可达190度，甚至200度
4.要按指定型号舵机的波形与角度对应关系做调试，不盲信理论值

用延时函数驱动舵机程序如下:

void SG90_angle(u8 a){ //舵机角度控制设置（参数值0～180）对应角度0～180度
	u8 b=100;//角度校正偏移量
	GPIO_WriteBit(SE_PORT,SE_OUT,(BitAction)(1)); //接口输出高电平1
	delay_us(500+a*11.11111+b); //延时
	GPIO_WriteBit(SE_PORT,SE_OUT,(BitAction)(0)); //接口输出高电平1
	delay_us(19500-a*11.11111-b); //延时
}