CAN通讯

CAN通讯

1. CAN_Mode_Init
该函数用于CAN的初始化，该函数带有5个参数，可以设置通信的波特率和工作模式等

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围 :CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq 
//tbs2:时间段 2的时间单元.范围 :CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq; 
//tbs1:时间段 1的时间单元.范围 :CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp:波特率分频器.范围 :1~1024; tq=(brp)*tpclk1 
//波特率 =Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp); 
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode) 
{ 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; 
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; 
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE 
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
#endif 
	//使能相关时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTA时钟 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1时钟 	//初始化 GPIO 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能 
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 推挽输出 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz 
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化 PA11,PA12 
	//引脚复用映射配置 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);//PA11复用为 CAN1 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //PA12复用为 CAN1 
	//CAN单元设置
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式					
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒
	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;//Tbs1范围 CAN_BS1_1tq~CAN_BS1_16tq 
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围 CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为 brp+1 
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化 CAN1 
	
	//配置过滤器
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器 0 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位 ID 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位 MASK 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0 
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
	
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE 
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许 . 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn; 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//主优先级为 1 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为 0 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 
#endif
	return 0; 
}
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能 RX0中断 
//中断服务函数 中断服务函数 
void CAN1_RX0_IRQHandler(void) 
{ 
	CanRxMsg RxMessage; 
	int i=0; 
	CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage); 
	for(i=0;i<8;i++) 
	printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
 }
 #endif

2. Can_Send_Msg
用于CAN报文的发送，主要是设置标识符ID等信息，写入数据长度和数据，并请求发送，实现一次报文的发送

  //can发送一组数据 (固定格式:ID为 0X12,标准帧,数据帧) 
  //len:数据长度 (最大为 8) msg:数据指针,最大为 8 个字节. 
  //返回值 :0,成功 ; 其他 ,失败 ;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len) 
{ 
	u8 mbox; 
	u16 i=0; 
	CanTxMsg TxMessage; 
	TxMessage.StdId=0x12; // 标准识符为 标准识符为 标准识符为 0 
	TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（ 设置扩展标示符（ 设置扩展标示符（ 设置扩展标示符（ 29位） 
	TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符 使用扩展标识符 使用扩展标识符 使用扩展标识符 
	TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧 ，一消息类型为数据帧 ，一消息类型为数据帧 ，一消息类型为数据帧 ，一消息类型为数据帧 ，一消息类型为数据帧 ，一8位 
	TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息 发送两帧信息 发送两帧信息 
	for(i=0;i<len;i++) TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息 第一帧信息 
	mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); 
	i=0;
	while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))
	i++;     					        		 
	if(i>=0XFFF)return 1; 
	return 0; 
}

3. Can_Receive_Msg
接受数据并且将接收到的数据存放到buf中

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区; 
//返回值 :0,无数据被收到; 其他,接收的数据长度 ;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf) 
{
	 u32 i; 
	 CanRxMsg RxMessage; 
	 if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)
	 	return 0;//没有接收到数据,直接退出
	 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据 
	 for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++) buf[i]=RxMessage.Data[i]; 
	 return RxMessage.DLC; //返回接受到的数据长度
}