主动换道避撞控制：基于五次多项式的换道轨迹规划方法。 首先，通过计算紧急转向避撞的临界纵向安全距离，

主动换道避撞控制：基于五次多项式的换道轨迹规划方法。
首先，通过计算紧急转向避撞的临界纵向安全距离，确定五次多项式起点。
基于此，建立了一个三自由度的转向避撞动力学模型，其中轮胎模型操作在线性响应区间内。
进一步地，我们采用模型预测控制（MPC）的框架和状态轨迹法，对非线性动力学模型进行了线性化处理，从而实现了高效的五次多项式避障轨迹跟踪控制。
具体设计工况如下：CarSim模拟场景中，自车以120公里/小时的速度在路面附着系数为0.8的条件下匀速行驶。
在第1秒时，探测到前方40米处有一辆宽度为1.5米的车辆匀速行驶。
根据避撞决策算法，紧急转向避撞的临界纵向安全距离为33.40米，而紧急制动避撞安全距离为45.97米。
在此基础上，主动避撞系统决定采用紧急转向避撞模式。
在控制效果方面，自车在发现目标车辆后迅速通过传感器系统启动紧急转向避撞，轨迹跟踪显示横向位移误差保持在0.10米以内。
前轮转角的控制量及其增量均保持在预设的约束范围内，确保底层执行机构能够精确执行车辆前轮的转角调整。
使用的软件工具：包括Matlab/Simulink （版本2019a/2019b）和CarSim （版本2019.0），并已录制完整的运行视频与建模资料，供进一步分析参考。

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主动换道避撞控制：基于五次多项式的换道轨迹规划方法深度解析

在现代智能交通系统中，主动换道避撞控制已成为确保行车安全的关键技术之一。本文旨在深入探讨基于五次多项式的换道轨迹规划方法，从理论到实际应用进行全面解析。

一、背景介绍

随着智能交通系统的发展，车辆在行驶过程中面临越来越多的不确定性和潜在风险。为了避免碰撞事故，驾驶员需要快速、准确地做出决策。其中，主动换道避撞控制作为一种有效的手段，已经得到了广泛关注。而基于五次多项式的换道轨迹规划方法，因其平滑、连续的特点，被广泛应用于实际场景。

二、临界纵向安全距离的计算

在主动换道避撞控制中，首先需要计算紧急转向避撞的临界纵向安全距离。这一距离的计算直接影响到换道轨迹的规划和车辆的安全性。通过深入分析车辆动力学、驾驶环境等因素，我们可以得出一个相对准确的临界纵向安全距离，为后续的轨迹规划提供基础。

三、五次多项式换道轨迹规划方法的建立

在确定了临界纵向安全距离后，我们可以基于此建立五次多项式的换道轨迹规划方法。这一方法的核心在于建立一个三自由度的转向避撞动力学模型。在此过程中，轮胎模型的操作需在线性响应区间内，以确保模型的准确性和稳定性。

四、模型预测控制（MPC）的应用

为了实现对非线性动力学模型的有效控制，我们采用了模型预测控制（MPC）的框架和状态轨迹法。通过对非线性动力学模型进行线性化处理，我们实现了高效的五次多项式避障轨迹跟踪控制。这一方法不仅提高了控制系统的性能，还增强了车辆行驶的安全性。

五、具体设计工况的模拟与分析

为了验证上述方法的实际效果，我们在CarSim模拟场景中进行了实际模拟。模拟中，自车以120公里/小时的速度在路面附着系数为0.8的条件下匀速行驶。在第1秒时，探测到前方40米处有一辆宽度为1.5米的车辆匀速行驶。根据避撞决策算法，我们得出了紧急转向避撞的临界纵向安全距离为33.40米，而紧急制动避撞安全距离为45.97米。通过对这些数据的分析，我们可以得出基于五次多项式的换道轨迹规划方法在实际应用中的效果。

六、结论

本文深入探讨了主动换道避撞控制中的基于五次多项式的换道轨迹规划方法。通过计算临界纵向安全距离、建立动力学模型、应用模型预测控制等方法，我们实现了高效的五次多项式避障轨迹跟踪控制。在CarSim模拟场景中的实际应用效果表明，该方法能够有效提高车辆行驶的安全性。

七、未来展望

未来，我们将进一步研究五次多项式换道轨迹规划方法的优化问题，如考虑更多环境因素、车辆动力学特性的变化等。同时，我们也将探索其他先进的轨迹规划方法，以进一步提高车辆行驶的安全性和舒适性。

参考文献：
（实际撰写时，需根据真实参考文献进行填写）

注：本文旨在提供技术分析和探讨，所提及的方法和模拟结果仅供参考，实际应用中需根据具体情况进行调整和优化。

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