基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计

五次多项式换道轨迹：
参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到，在整个换个换道过程中纵向车速不变，得到如下：

在Carsim中配置参数，设定输入与输出，在matlab中设定mpc控制器，根据上式，设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量，如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969
（这个大家自行斟酌是否需要下载，我当时是参考的这一篇，感受是啥，写的是相当有水平）
模型预测的原理，我看了至少20篇论文都是参考的无人驾驶模型预测这本书，根据我的理解通俗一点模型预测是啥，就是用一小段的预测一大段的。
整个这一套下来，包括carsim capr文件，simulink mdl文件，mpc的文件 。
mpc需要添加到simulink的路径中 carsim我用的8.0.2，matlab用的是2014b
有个需要注意的地方是，换道时间设定为多少就在simulink中仿真时间设定为多少
以2.5s换道时间及期望换道横向位移为3.75m 基于模型预测理论跑出的仿真结果：

误差分析，直接用matlab根据化简的五次多项式在simulnk跑一下就可以然后hold on 直接就能生成两者对比图。
基于模型预测的五次多项式模型下载链接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16831178）