五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型

最新推荐文章于 2024-06-11 17:00:55 发布
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五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型（有说明文档）
版本:Matlab R2019a Carsim2019.1
模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划
采用MPC模型预测控制对换道轨迹进行跟随，经验证轨迹跟踪效果良好

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自动驾驶——基于五次多项式螺旋线方程的换道曲线规划
qq_40464599的博客
06-04 1484
已知：换道初始纵坐标y0（横向距离），换道初始航向角tan0，换道时间t，换道结束纵坐标yf，换道结束航向角tanf，车速VehSpd，曲线中点曲率q且曲率变化率为0。求解期望的规划曲线。
局部路径规划专栏之9.2：基于Frenet车道线坐标系，采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划
qq_35635374的博客
07-09 2388
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自动驾驶规划 - 5次多项式拟合
weixin_43673156的博客
03-03 4895
自动驾驶运动规划中会用到各种曲线，主要用于生成车辆的轨迹，常见的轨迹生成算法，如贝塞尔曲线，样条曲线，以及apollo EM Planner的五次多项式曲线，城市场景中使用的是分段多项式曲线，在EM Planner和Lattice Planner中思路是，都是先通过动态规划生成点，再用5次多项式生成曲线连接两个点（虽然后面的版本改动很大，至少lattice planner目前还是这个方法）。在这里可以看出5次多项式的作用，就是生成轨迹，这里的轨迹不一定是车行驶的轨迹，
基于MPC算法的自动驾驶控制仿真，结合Matlab和Simulink实现速度控制，跟踪阶跃和正弦速度，基于MPC算法的自动驾驶控制仿真：采用Matlab和Simulink联合仿真实现速度跟踪阶跃和正弦
最新发布
gJFmyaefu的博客
06-11 345
这样，我们可以评估基于 MPC 算法的速度控制方法在不同情况下的性能表现。Matlab 是一款强大的数学计算软件，而 Simulink 则是 Matlab 的一个功能强大的仿真工具箱，两者的结合能够为我们提供丰富的仿真和分析能力。实验结果显示，基于 MPC 算法的速度控制方法能够有效地跟踪阶跃形式的速度和正弦形式的速度。在我们的仿真实验中，我们关注的是对跟踪阶跃形式的速度和正弦形式的速度进行控制。matlab和simulink联合仿真，基于mpc算法的速度控制，跟踪阶跃形式的速度和正弦形式的速度。
CarSim与Simulink联合仿真，实时检测，动态规划路径，实现超车换道，基于mpc，模型预测控制实现，距离效果见视频
ZwQWVOOvY的博客
11-30 548
MPC算法基于模型预测控制理论，能够在控制系统中预测和优化车辆行驶轨迹。具体实现过程是，将车辆动力学模型导入到Simulink中，并建立控制系统模型，通过控制器接收车辆状态信息，并计算出最优路径。为了实现这种实时检测和动态规划路径的控制技术，我们需要采用CarSim与Simulink联合仿真的方式，利用CarSim对车辆动力学模型进行建模，并通过Simulink对控制系统进行仿真。CarSim与Simulink联合仿真，实时检测，动态规划路径，实现超车换道，基于mpc，模型预测控制实现，距离效果见视频。
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