摄像头标定

这两天在看书摄像头标定方面，就记一下自己这方面的体会，估计以后会推翻。。。

首先畸变类型

（1）内部参数：对应摄像头，焦距不变就不变，所以只需要测一次就行。
从字母个数上数是6个，但实际使用的使用的时候f/dx看做一个参数
同时r=0.即像素坐标到摄像头坐标之间没有旋转。所以是4个参数
（2）外部参数：每一张图片都不同
实际上是世界坐标系与摄像头坐标系之间的变换矩阵，包含旋转与平移
3+3=6个参数
（3）畸变参数：径向畸变与切向畸变，张正友法就只考虑径向畸变泰勒展开的前两项。
标定工具箱的输出有5项，前三项是径向畸变，后两项是切向畸变

MATLAB标定工具箱

根据张正友标定的原理，A也就是我们的内部参数来源于所有角的最大似然估计，所以每一个角点都会对内部参数的计算产生影响
角点怎么来的呢，四个是我们自己点的，中间的点是怎么来的。角点检测？还有如果点的不准呢。
虽然他给出了kc系数进行初步修改，但是检测结果的图也不会一张张放大看，完全有可能偏差。
所以我就故意点歪了一个点，程序表示count the number of squares in the grid，自己输入呗
然后除了我点歪的那个点与邻近的两个点，其余点都出现在真实焦点上了，这说明这里是有图像处理成分的

张正友法最重要的是求内部参数A

单应性=单一对应？是z=0条件下内部参数与外部参数的乘积，像素坐标到世界坐标
一张图片对应一个单应性矩阵，一个单应性矩阵对应两个方程，5个参数需要3张图片，2张则牺牲r=0

双目标定

MATLAB有标定工具箱，标定完成会输出内部参数与畸变参数。
但是实际上在result.mat中是有外部参数的，所以在左右相机单目标定之后可以直接输出双目标定
双目标定实际上就是求从一个相机坐标系到另一个相机坐标系的变化矩阵，3+3=6个参数