摄像头标定--camera_calibration

最新推荐文章于 2025-03-14 21:15:53 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/126718291
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本文详细介绍了如何进行相机标定，包括标定的必要性、准备步骤如标定板的选择和摄像头调焦，以及使用ROS的camera_calibration工具进行标定的详细过程。通过标定，可以纠正相机的成像误差，适用于尺寸测量和视觉SLAM等应用。文章还提供了标定结果的保存和使用方法，以及如何利用image_proc进行图像矫正。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

参考链接：camera_calibration - ROS Wiki

为什么要标定

普通相机成像误差的主要来源有两部分，第一是相机感光元件制造产生的误差，比如成
像单元不是正方形、歪斜等；第二是镜头制造和安装产生的误差，镜头一般存在非线性的径
向畸变。
在对相机成像和三维空间中位置关系对应比较严格的场合（例如尺寸测量、视觉 SLAM
等）就需要准确的像素和物体尺寸换算参数，这参数必须通过实验与计算才能得到，求解参
数的过程就称之为相机标定。

标定前准备

标定板

在执行摄像头标定前，需要先准备一块标定板。

标定板有两种获得方法，第一种是采购成品的标定板，A4纸大小的标定板通常价格在300~400的样子。

如果不想采购，可以使用打印机将下面的文件按照1:1打印在A4纸上，然后贴在一块纯平的版上，例如亚克力板。

标定板PDF文件

打印的标定板缺点在于，第一打印机的精度有限，边缘可能会产生模糊，另外就是在粘贴时很难做到极高的平整度，这两项都会对标定结果产生一定的影响，但是优点时便宜易得。

摄像头调焦

标定只针对手动对焦的相机，自动对焦的相机由于焦距变化，难以形成固定的标定参数。

相机在标定前，需要调整好焦距（拧镜头&#

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