常见IMU的性能比较

型号gyr零偏稳定性gyr量程acc零偏稳定性acc量程HZ价格其他说明

EG320N (epson)

http://www.canalgeomatics.com/wp-content/uploads/2020/06/oem-imu-eg320n-datasheet.pdf

3.5 deg/hr±150 deg/sec0.1 mg±5 g125Hz or 200Hz未知

mti-300 (xsense)

https://www.xsens.com/hubfs/Downloads/Leaflets/MTi-300-1.pdf?hsCtaTracking=8275b896-6a0f-4c8b-acf8-d6dbca37a630%7C9a9c0244-b38c-464d-8119-ca3d5bcbbfd3

10 deg/h450 deg/s15 µg 20g

gyr: 415 Hz

acc: 375 Hz

2W RMB

IMU-ISA-100C

三轴光纤陀螺仪和全温补偿MEMS加速度计。

SPAN-ISA-100C – 北斗星通导航产品事业部

说明:

1. 一般专业采图车使用这个。

2. 性能很强,在没有GPS的地方,纯靠IMU的长时间积分都能获取很好的效果。

>0.5deg/h450 deg/s>1250 µg±10 g200HZ几十万RMB

XW-GI5651MEMS

XW-GI5651MEMS惯性/卫星组合导航 - MEMS组合 - 星网宇达官网-卫星导航|组合导航|智能驾考设备首选

说明:

1. 六轴IMU.

2. 性能很差,性价比太低。一般普通车辆可能会配置这个,但是使用xsense和epson的比较多。

30deg/h

125deg/s

or 

250deg/s

1mg

±2 g

or

±4 g

100HZ几千RMB

CH Robotics UM6(ROS推荐的)

Pololu - UM6 Ultra-Miniature Orientation Sensor

说明:

1. 九轴IMU,带磁力计。

2. 内置EKF算法融合gyr和磁力计得到绝对欧拉角。

3. 自动标定gyr的bias,意思就是后续使用过程只需要标定acc的bias即可。

roll, pitch < 2deg/h

yaw < 5deg/h

±2000°/s maximum measurable rotation rates

未知±2 g20 to 300 Hz约1500RMB

LeGO-LOAM使用这个

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