常见IMU的性能比较

最新推荐文章于 2025-02-24 18:15:00 发布
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分类专栏： 传感器 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/u011906844/article/details/121489013
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本文对比了不同型号的惯性测量单元（IMU），包括EPSON的EG320N、Xsens的MTI-300、北斗星通的IMU-ISA-100C和星网宇达的XW-GI5651MEMS，以及ROS推荐的CHRobotics UM6。各项参数如零偏稳定性、量程、采样率和价格等均有详细阐述。这些IMU适用于专业测绘车、无人车辆导航等领域，性能和价格差异显著，适合不同应用场景的选择。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

型号gyr零偏稳定性gyr量程acc零偏稳定性acc量程HZ价格其他说明

EG320N （epson）

http://www.canalgeomatics.com/wp-content/uploads/2020/06/oem-imu-eg320n-datasheet.pdf

3.5 deg/hr±150 deg/sec0.1 mg±5 g125Hz or 200Hz未知

mti-300 (xsense)

https://www.xsens.com/hubfs/Downloads/Leaflets/MTi-300-1.pdf?hsCtaTracking=8275b896-6a0f-4c8b-acf8-d6dbca37a630%7C9a9c0244-b38c-464d-8119-ca3d5bcbbfd3

10 deg/h450 deg/s15 µg 20g

gyr: 415 Hz

acc: 375 Hz

2W RMB

IMU-ISA-100C

三轴光纤陀螺仪和全温补偿MEMS加速度计。

SPAN-ISA-100C – 北斗星通导航产品事业部

说明：

1. 一般专业采图车使用这个。

2. 性能很强，在没有GPS的地方，纯靠IMU的长时间积分都能获取很好的效果。

>0.5deg/h450 deg/s>1250 µg±10 g200HZ几十万RMB

XW-GI5651MEMS

XW-GI5651MEMS惯性/卫星组合导航 - MEMS组合 - 星网宇达官网-卫星导航|组合导航|智能驾考设备首选

说明：

1. 六轴IMU.

2. 性能很差，性价比太低。一般普通车辆可能会配置这个，但是使用xsense和epson的比较多。

30deg/h

125deg/s

or 

250deg/s

1mg

±2 g

or

±4 g

100HZ几千RMB

CH Robotics UM6（ROS推荐的）

Pololu - UM6 Ultra-Miniature Orientation Sensor

说明：

1. 九轴IMU，带磁力计。

2. 内置EKF算法融合gyr和磁力计得到绝对欧拉角。

3. 自动标定gyr的bias，意思就是后续使用过程只需要标定acc的bias即可。

roll, pitch < 2deg/h

yaw < 5deg/h

±2000°/s maximum measurable rotation rates

未知±2 g20 to 300 Hz约1500RMB

LeGO-LOAM使用这个

IMU/捷联惯导常见的术语，以及性能评价标准（附Python解析代码）
weixin_68094467的博客
05-04 1124
例如，加速度计的温度偏移范围可能在±0.05%(对应就是±0.5mg)以内，陀螺仪的温度偏移范围可能在±0.1°/s以内。对于低成本的消费级IMU，其最大零点偏移范围可能在几个百分比以内，例如加速度计的零点偏移范围可能在±2%以内（对应就是±20mg），陀螺仪的零点偏移范围可能在±5°/s以内。消费级IMU的温度偏移范围可能在几个百分比以内，例如加速度计的温度偏移范围可能在±0.2%(对应就是±2mg)以内，陀螺仪的温度偏移范围可能在±0.5°/s以内。典型的高性能加速度计的零偏漂移可能在1 µg或更低。
IMU姿态解算matlab
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通过IMU数据，我们可以分析步态周期中的各项指标，如步长、步频和足底接触时间，从而了解行走模式和评估运动性能。 总的来说，IMU姿态解算MATLAB项目是一个涵盖了信号处理、传感器融合和运动分析等多个领域的综合...
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qq_43006346的博客
06-30 3291
报错说明，要么是IMU没有插到电脑的USB口里，要么是端口的权限不够，我们在连接好的情况下，赋予端口权限即可。在驱动解压的目录“Linux_3.x.x_VCP_Driver_Source”下，打开终端输入。我们成功运行launch文件后，并不能实时显示IMU的数据，还需要简单的配置一下。不错意外的话，你手动旋转IMU，在Rviz里也会随之改变。不错意外的话，在运行的终端会实时刷新IMU的数据。退到自己的工作空间下，输入编译指令。运行imu_rviz.launch。在示例代码下的如下文件里，如下图。
解析Xsens动捕系统：IMU驱动，高精度三维捕捉，数据稳定无惧磁场干扰
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02-24 551
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05-18 1891
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