ROS新手极速入门教程

ROS新手极速入门

环境搭建

本文中的所有测试均在ubuntu20.04上。其他的Linux版本请记得和ROS对应的版本进行适配（作者使用的是20.04对应的noetic）

参考官方安装链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1、设置软件下载源码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置下载密钥

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

上述第二步可能会出错，报 no valid OpenPGP data found 的错误。如果报错的话，执行下面的步骤：

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing

3、更新ROS在软件源上的文件索引并下载ROS所有的依赖

sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 时间较长
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

4、添加 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、初始化 ROS的依赖

sudo rosdep init
rosdep update

ROS体验

控制乌龟旋转

安装完之前的ros-noetic-desktop-full依赖包时，会自动安装rqt_robot_steering和turtlesim这两个软件包。

运行 roscore

roscore相当于一个服务，所有的ros程序都要依赖于这个core。

roscore

运行rqt_robot_steering

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

rqt_robot_steering是一个控制速度和转向的工具，在终端运行后效果图如下：

运行turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

turtlesim是官方的一个乌龟模型，用来模拟被控对象，运行完以后效果：

修改控制指令的主题

ROS各个节点node之间通过订阅主题的消息进行通信，更改控制速度和转向的主题为乌龟的主题，并改变速度和方向就可以看到乌龟在动：修改主题为turtle1/cmd_vel，就可以实现对右侧乌龟的控制。

编译源码

如果是自己写的源码或者是从其他地方获取的源码，都要放在一个ROS的workspace下，进行源码编译才能使用。

所有的源码存放的文件夹为catkin_ws下的src文件下，使用的编译工具为catkin_make

caktin_make一定要在catkin_ws目录下执行，这样才能去编译所有的源码。然后生成对应的devel、build目录。

添加环境变量

编译成功后，需要将devel文件下的setup.bash写入到~/.bashrc中，打开终端即生效

echo "path_devel/setup.bash" >> ~/.bashrc # path_devel/setup.bash就是setup.bash所在的绝对路径
source ~/.bashrc

这样就可以运行自己编译的源码了。