PX4添加外置IMU传感器MPU-9250

使用PX4 v1.13.2代码，淘宝购买的MPU-9250传感器

MPU-9250

芯片架构图

实物图

手册:
寄存器
https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/RM-MPU-9250A-00-v1.6.pdf

https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf

官网
https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/

如果使用i2c接口，则使用以下4个管脚：
VCC
GND
SCL
SDA
如果使用SPI接口，则使用：
VCC
AD0(SDO)
SCL(SCLK)
SDA(SDI)
NCS(Chip Select)
GND

Pixhawk4接线

i2c接口定义，直接对应接好就行，使用GH1.25端子

SPI接口定义
SCK→SCL(SCLK)
MISO→AD0(SDO)
MOSI→SDA(SDI)
CS1→NCS(Chip Select)

PX4代码修改、编译

src/drivers/imu/invensense/mpu9250/InvenSense_MPU9250_registers.hpp
这两个地方修改

0x68是因为买到的mpu9250大多数AD0接地，默认地址就是0x68
WHOAMI无法理解为什么，手册也写得0x71，但是pixhawk4读出来就是0x70

make px4_fmu-v5_default boardconfig 
#对应pixhawk4，如果其他板子自行修改

Enter



然后编译下载
在地面站里运行命令：

mpu9250_i2c -X start #I2C

或者

mpu9250 -S start #SPI

最终效果