六相电机相序测量方案（实验室用）

本次测量电机的一台非对称六相电机，即两套绕组空间角度相差30°。

针对六相电机的两套绕组，需要测量相应的相序，主要分为以下几个步骤：

步骤一：确定两套绕组（ABC与UVW）

首先用万用表将ABC与UVW相绕组分开，并将负端分别连接。此时，电机一段为两个中性点，另一端为六相绕组的端子。

步骤二：利用拉位置的程序找到假定的ABC相与UVW相的顺序。

根据之前确定好的电机正转方向，进行拉位置程序运行，测试六相电机相序。

其中，EPWM1、2、3为A、B、C的管子占空比给定，而EPWM4、5、6为U、V、W的管子占空比给定。

1、拉假A相位置（给EPWM1Reg = 0），此时电机轴定位在假A相，PC端转子位置角为0；

接着，将EPWM1Reg改为3750（即让上管关断），EPWM2Reg=0，拉假B相位置，此时观察电机实际转动方向以及PC端转子位置角值，正确假B相的现象为：电机正转较大幅度、转子位置角增加约24度。因为B相滞后于A相，且相差电角度120度。

2、重复上述步骤找到假C相。

找到ABC正转顺序之后可以测另一套绕组，同样采用上述的办法能够找到UVW的顺序。

上述步骤是参考六相PMSM电驱平台及电机相序、参数测试流程_6相电机-CSDN博客这篇博客做的分析

但是这样会存在一个问题，在每次转电机之前都要进行拉位置的程序，而且直接进行拉位置程序的时候并不能够代表A相一定能够对其D轴。因此，我们可以通过找到电机A相与D轴之前的差值，然后在启动电机时候进行补偿即可。

步骤三：测量实际的相序

将第二步测得的ABC相接入控制箱，然后用三相FOC程序对电机的偏差值进行计算。

test1=0 处于测试环境中

流程为：

1、Operation_mode=0

清除编码器的计数值，然后让A相与D轴对齐，也就是进行拉位置的程序，等待一段时间后Operation_mode=1；

2、Operation_mode=1

在这个程序中，给theta_set赋值，让电机转动一周

theta_set=(time_hold%10000)*0.0002*pi;

能够得到位置对齐需要的脉冲数是多少，将所得的脉冲数对2000进行取余就能够得到需要补偿的角度偏差值。

3、举例说明

首先对一套绕组（称为绕组M）进行多次测量操作，得到的theta_offset=3191、3195、3192，取平均后为3193，3193%2000=1193，(1193/2000)*360=214.74°

说明这套绕组的A相与D轴之间的电角度为214.74°

接着对另一套绕组（称为绕组N）进行测量操作，得到theta_offset=3024、3025、3022，取平均后为3023，3023%2000=1023，(1023/2000) *360=184.14°

说明这套绕组的A相与D轴之间的电角度为184.14°

可以发现，两套绕组之间的差值为30°，由于绕组UVW滞后于绕组ABC 30°，因此，绕组M是ABC，绕组N是UVW。

PS：编码器的分辨率比较常用的是增量式光电编码器，它的分辨率又称为线数，比如2500线4倍频，那么它的分辨率就是2500*4=10000个脉冲。编码器的分辨率越高说明电机的最小刻度就越小，那么电机旋转的角位移也就越小，控制的精度也就越高。