双电机（三相PMSM）同步控制仿真

最近做了一个关于双电机同步控制的项目，所以去了解了一下目前的同步控制方案，如比较常用的并行控制、主从控制、交叉耦合控制、偏差耦合控制等结构。针对每个控制结构的优缺点就不做详细说明了，由于本次研究的对象是双电机，所以最终选定的方案还是在交叉耦合控制。

一、交叉耦合控制介绍

交叉耦合控制是由Koren提出的，主要就是在正常的转速控制后加入一个转速差反馈的控制，多增加一个闭环，通过转速差反馈回路可以有效的减少电机之间的转速差值，进而实现电机转速同步控制。常用的控制框图如下：

二、仿真环境的搭建

根据上面的控制框图，搭建了一个很简单的控制，就是单个电机先去调速，用《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》这本书的三相电机控制就好，我这里的仿真主要是采用DTC控制，所以用了这本书第四章的仿真，至于为什么用DTC控制，这个是跟你转速差反馈环所用的控制器是有关系的，需要自己的确定。

接下来看一下自己的仿真：

1、整体仿真

 2、可以看到模块中我其实搭建了很多个三相电机的模型，但是效果都不是特别好，可能主要是因为自己也比较懒，不想去调PI而已

三、仿真结果 

转速给定值为500r/min，电机一的负载在0.1s时由空载状态增加到负载为2N∙m，电机二的负载在0.1s时由空载状态增加到负载为1N∙m。

左图是两个电机转速图，右图是转速差，其实可以看到仿真的控制效果不是特别好，一部分原因也是自己没有很仔细的去调参数，但是作为一个很基础的仿真控制模型应该够用。

简简单单记录一下自己的想法，图片和仿真都是自己搭建的，可能描述会有错误，后续会继续修改。

以上。

需要仿真的窗口我